[发明专利]目标定位方法及终端设备

说明书

本发明涉及计算机技术领域，提供了一种目标定位方法及终端设备。该方法包括：通过深度相机采集第一预设区域的第一图像，通过双目相机采集第二预设区域的第二图像；分别对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测，确定所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度；对比所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度，将目标置信度高的图像确定为待定位图像；根据所述待定位图像定位出目标的位置信息。本发明通过深度相机与双目相机采集不同区域的图像，再选取目标置信度较高的图像进行跟踪定位，能够提高目标定位精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种目标定位方法及终端设备。

背景技术

随着科技的发展，机器人足球比赛已成为机器人与人工智能领域最具挑战性的研究课题。而在机器人足球比赛中，如何精确地检测、跟踪、定位足球是机器人决策与控制的基础，具有十分重要的研究意义。

目前，现有方法主要采用单目视觉检测，具有如下的流程：首先在彩色图像中利用颜色特征进行图像分割得到目标候选区域，并采用几何约束对目标候选区域进行筛选得到最终的足球目标，然后采用CamShift算法跟踪足球目标，最后利用针孔相机模型求取足球的三维坐标。

从实际使用情况来看，现有方法中单目视觉检测需要采集全场各个角度的图像，比较繁琐，并且定位精度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了目标定位方法及终端设备，以解决目前通过单目视觉对目标定位的定位精度低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了目标定位方法，包括：

通过深度相机采集第一预设区域的第一图像，通过双目相机采集第二预设区域的第二图像；

分别对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测，确定所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度；

对比所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度，将目标置信度高的图像确定为待定位图像；

根据所述待定位图像定位出目标的位置信息。

本发明实施例的第二方面提供了目标定位装置，包括：

获取模块，用于通过深度相机采集第一预设区域的第一图像，通过双目相机采集第二预设区域的第二图像；

检测模块，用于分别对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测，确定所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度；

对比模块，用于对比所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度，将目标置信度高的图像确定为待定位图像；

处理模块，用于根据所述待定位图像定位出目标的位置信息。

本发明实施例的第三方面提供了终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的目标定位方法。

本发明实施例的第四方面提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的目标定位方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对深度相机采集的第一图像和双目相机采集的第二图像进行目标检测，确定第一图像的目标置信度和第二图像的目标置信度，将目标置信度高的图像确定为待定位图像，再根据待定位图像定位出目标的位置信息，通过深度相机与双目相机采集不同区域的图像，再选取目标置信度较高的图像进行跟踪定位，能够提高目标定位精度。

附图说明