[发明专利]具有挂车的机动车辆的控制

权利要求书

1.一种用于控制机动车辆(1)的方法，所述机动车辆连接有挂车(2)，其中所述机动车辆(1)包括至少一个传感器(3)，所述传感器设计用于获取所述挂车(2)的至少一个区段，

其特征在于：

所述方法包括以下步骤：

-借助于所述至少一个传感器(3)获取所述挂车(2)的所述至少一个区段；

-检测(12)与所述挂车(2)相关联的多个特征；

-通过所述至少一个传感器(3)来检测(14)所述特征的变化；

-通过多个信号处理算法来分析(15、16)检测到的所述特征的变化；

-融合多个所述算法的分析结果；

-基于所述分析结果来确定(20、21)所述挂车(2)的运动；

-基于所确定的所述挂车(2)的所述运动来控制(22)所述机动车辆(1)。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于：

所述至少一个传感器(3)是摄像机(5)和/或超声传感器(8)和/或雷达传感器(6)和/或激光雷达传感器(7)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于：

与所述挂车相关联的所述特征包括至少一条线和/或至少一组像素和/或至少一个边缘和/或至少一个图案和/或在二维描绘中所述挂车的缘周和/或至少一个边界和/或至少一个表面和/或至少一个表面区域和/或在确定的边界内的至少一个物体。

4.根据权利要求1至3所述的方法，

其特征在于：

对多个被检测到的所述特征进行分类(12)。

5.根据权利要求1至4所述的方法，

其特征在于：

获取所述挂车(2)周围环境的至少一个区段。

6.根据权利要求1至5所述的方法，

其特征在于：

检测到的所述变化是所检测到的所述特征的平移(29)和/或旋转(30)和/或尺寸(24、25)的变化。

7.根据权利要求1至6所述的方法，

其特征在于：

如果所检测到的所述变化的规定数量满足控制模式(18、19)所规定的边界条件，则所述控制根据规定的所述控制模式(18、19)进行。

8.根据权利要求1至7所述的方法，

其特征在于：

仅使用一个摄像机(5)作为所述传感器(3)。

9.根据权利要求1至8所述的方法，

其特征在于：

将一定数量的所述算法彼此融合。

10.根据权利要求1至9所述的方法，

其特征在于：

使用图案的静态和/或动态跟踪和/或所述图案的光流的测量和/或配准方法来分析检测到的所述特征的所述变化。

11.根据权利要求1至10所述的方法，

其特征在于：

使用霍夫(Hough)变换和/或二维相关和/或图像弯曲(图像变形)检测来识别图案。

12.根据权利要求1至11所述的方法，

其特征在于：

控制所述机动车辆包括控制制动和/或控制转向和/或控制驱动扭矩和/或输出警告信号。

13.一种计算机程序产品，包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，

其特征在于：

所述计算机程序在由控制机动车辆的设备执行时被设计为用于执行如权利要求1至12任一项所述的方法。