[发明专利]具有挂车的机动车辆的控制

说明书

本发明描述了一种用于控制机动车辆(1)的方法，该机动车辆连接有挂车(2)，其中机动车辆(1)包括至少一个传感器(3)，该传感器设计用于获取挂车(2)的至少一个区段。该方法包括以下步骤：借助于至少一个传感器(3)获取挂车(2)的至少一个区段；检测(12)与挂车(2)相关联的多个特征；通过至少一个传感器(3)检测(14)特征的变化；通过多个信号处理算法分析(15、16)检测到的特征的变化；融合多个算法的分析结果；基于分析结果确定(20、21)挂车(2)的运动；基于所确定的挂车(2)的运动来控制(22)机动车辆(1)。

技术领域

本发明涉及一种控制连接有挂车的机动车辆的方法。此外，本发明涉及一种控制连接有挂车的机动车辆的设备。另外，本发明涉及一种计算机程序产品和一种机动车辆。

背景技术

带挂车驾驶需要驾驶员具有一定的经验。在带挂车驾驶时，驾驶员必须安全地操作由两个相互连接的部件组成的加长的车辆。与在没有挂车的情况下驾驶机动车辆相比，尤其是在狭窄车道上行驶和倒车时，相关的变化和调整通常给驾驶员带来特殊挑战。

在带挂车驾驶时，突然的驾驶操作会导致挂车和车辆的不舒适颠簸并且对没有丰富经验的驾驶员造成不愉快的驾驶感受。特别是对于很少带挂车驾驶的驾驶员来说，这通常是不安全的。因此，有限的经验导致许多情况下由车辆和挂车组成的系统的不受控制的运动，其效果对于没有经验的驾驶员来说通常是不可预见的。特别是在挂车移动到倾斜位置的情况下或者在突然的颠簸运动的情况下或者在坑洼的情况下，挂车可能变得不稳定并且可能翻倒。此外，倒车时可能发生挂车的折断或倾斜。因此，带挂车驾驶时，没有经验的驾驶员可能会不堪重负。

因此，希望进一步改进用于带挂车驾驶的驾驶员辅助系统。在文献US 9616923、US2016/0039456 A1和US 8010252中描述了辅助系统的示例。在US 9616923中，根据坡度输出警告信号。在US 2016/0039456 A1中，挂车挂钩和牵引杆之间的角度被连续监测。在US8010252中，监控挂车相对于车辆的摇摆。

发明内容

在所描述的背景下，本发明的目的是提供一种用于控制机动车辆的有利方法，该机动车辆连接有挂车。另一个目的是提供一种用于控制机动车辆的有利装置、一种计算机程序产品以及一种机动车辆。

上述目的通过如权利要求1所述的用于控制机动车辆的方法、通过如权利要求14所述的用于控制机动车辆的设备、通过如权利要求13所述的计算机程序产品以及如权利要求16所述的机动车辆实现。从属权利要求包含本发明的其他有利实施例。

根据本发明的用于控制机动车辆的方法涉及连接有挂车的机动车辆。该机动车辆包括至少一个传感器，例如摄像机。传感器设计用于获取挂车的至少一个区段。传感器可以设计为例如用于光学地或视觉上获取挂车的特征，例如特别是挂车相对于车辆的位置。

根据本发明的方法包括以下步骤：借助于至少一个传感器获取挂车的至少一个区段。例如，挂车的至少一个区段可以通过摄像机记录。检测与挂车相关联的多个特征。特征可以是例如元件或物体或组件或其部分。借助于至少一个传感器(例如摄像机)检测特征的变化。在这种情况下，可以在确定的时间跨度上重复检测或获取特征。借助于多个信号处理算法分析检测到的特征变化。多个算法的分析结果彼此融合，特别是彼此连接和/或混合。根据分析结果确定挂车的运动。基于所确定的挂车的运动来控制机动车辆，特别是为了通过机动车辆来控制挂车的运动。例如，在挂车运动的确定范围内，可以确定对挂车的运动和/或挂车的位置的预测。

本发明所具有的优点是，与现有技术相比，传感器提供的信息更好地利用了传感器的容量，通过多种算法分析检测到的变化，结果汇总在一起，产生更精确可靠的结果，这个结果可作为控制机动车辆的基础。此外，通过根据本发明的方法进一步改善了带挂车驾驶时的安全性，并且能够实现更均匀的、驾驶员更舒适的带挂车驾驶。