[发明专利]利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统

权利要求书

1.一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法，所述视觉传感器安装在机器人上，其特征在于包括如下步骤：

1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，预设位置为一预先划定的矩形框，四周仅以简易角铁隔开，普通料箱抱合，固定，利用视觉传感器单次或换多个角度拍照，采集所有料箱上预设特征点的图像信息；计算视觉传感器坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；

2)所述工控机利用预设特征点与存储的标准位置的偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人的位置作为第二次引导的初始位置；

3)机器人从步骤2)确定的初始位置开始进行第二次引导，先下探至第二次引导的图像采集位置，拍摄，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于：所述步骤3)重复n次，n等于单个普通料箱内工件的件数。

3.如权利要求1或2所述方法，其特征在于：所述预设特征点为设置于所述普通料箱上的标识点或工件上的固有特征点。

4.如权利要求1或2所述方法，其特征在于：所述预设特征点为设置于所述普通料箱的立柱的上端面的标识点。

5.如权利要求1或2所述方法，其特征在于：所述预设特征点为圆、椭圆、多边形、圆柱、椭圆柱、棱柱或异形孔。

6.如权利要求1或2所述方法，其特征在于：步骤3)中所述第二次引导中工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差用三维坐标进行计算。

7.一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的系统，其特征在于：包括普通料箱、测试时普通料箱所在的预设位置、机器人及安装在机器人上的视觉传感器；

工作状态下，所述普通料箱放置于预设位置内；所述预设位置为一预先划定的矩形框，四周仅以简易角铁隔开；

所述普通料箱上设置有多个标识点；

所述视觉传感器采集普通料箱上预设特征点的图像信息，计算视觉传感器坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；所述工控机利用预设特征点与存储的标准位置的偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人的位置作为第二次引导的初始位置；

所述机器人设置于预设位置的侧面，用于带动视觉传感器到其工作位置，并完成从普通料箱内抓件；

所述视觉传感器还需完成机器人在抓件前，对工件的图像采集、计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，并将该数据向机器人反馈。