[发明专利]利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统

说明书

本发明提供一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统，视觉传感器安装在机器人上，方法步骤如下：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器采集所有预设特征点的图像信息；计算视觉传感器坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；2)工控机利用偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人位置作为第二次引导的初始位置；3)机器人从初始位置开始进行第二次引导，先下探至图像采集位置，拍摄，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。该方法及系统不需增加设备，利用普通料箱，无需翻箱操作，即可实现利用普通料箱的自动化引导上件。

技术领域

本发明涉及工业现场测量用的引导方法，具体而言涉及一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统。

背景技术

随着工业技术的发展，在汽车制造业中，自动化引导上件已成为提高生产效率、解放生产力的重要手段。目前，自动化引导上件的流程为：先经过翻箱，将置于普通料箱内的工件导入高精度料箱，再利用视觉传感器确定高精度料箱内工件的位置并将结果传输给机器人，机器人按照工件位置修正轨迹，完成自动上料。现有自动化引导上件主要依靠高精度料箱以及库位的高精度定位来保证工件处于视觉传感器的检测范围之内并保证检测精度；这是因为视觉检测传感器的容差范围最大仅有±70mm，使用普通料箱及简易定位必然不能满足视觉传感器的检测要求。但是，高精度料箱和高精度定位的加工难度大，加工成本及维护成本均较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统，不需增加设备，利用普通料箱，无需翻箱操作，即可实现利用普通料箱的自动化引导上件。

为此，本发明的技术方案如下：

一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法，所述视觉传感器安装在机器人上，包括如下步骤：

1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器单次或换多个角度拍照，采集所有料箱上预设特征点的图像信息；计算视觉传感器坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；

2)所述工控机利用预设特征点与存储的标准位置的偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人的位置作为第二次引导的初始位置；

3)机器人从步骤2)确定的初始位置开始进行第二次引导，先下探至第二次引导的图像采集位置，拍摄，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。

为了满足每个普通料箱中放置有多个工件时的引导情况，以料箱固定的信号为新料箱的信号，按照上述步骤1)、2)的方法确定第二次引导的初始位置；按照上述步骤3)的方法完成普通料箱中第一个工件的出件，再重复进行步骤3)，直至完成普通料箱内所有工件的出件。

进一步，所述预设特征点为设置于所述普通料箱上的标识点或工件上的固有特征点。

进一步，所述预设特征点为设置于所述普通料箱的立柱的上端面的标识点。

进一步，所述预设特征点为圆、椭圆、多边形、圆柱、椭圆柱、棱柱或异形孔。

进一步，步骤3)中所述第二次引导中工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差用三维坐标进行计算。

一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的系统，包括普通料箱、测试时普通料箱所在的预设位置、机器人及安装在机器人上的视觉传感器；

工作状态下，所述普通料箱放置于预设位置内；

所述普通料箱上设置有多个标识点；