[发明专利]一种柔性铰链结构

权利要求书

1.一种柔性铰链结构，其特征在于，包括：

刚性驱动端(3)；

安装固定端(1)，其通过第一柔性部分(11)与所述刚性驱动端(3)上表面长度方向的一端连接，所述安装固定端(1)的表面设有第一固定结构(100)；

位移输出端(2)，其通过第二柔性部分(21)与所述刚性驱动端(3)上表面长度方向的另一端连接；

导向固定端(4)，其通过第三柔性部分(41)对称地设于所述位移输出端(2)的两侧面上，所述第一柔性部分(11)的长度方向及第二柔性部分(21)的长度方向均与所述刚性驱动端(3)的上表面的长度方向垂直，且所述第三柔性部分(41)的长度方向与所述刚性驱动端(3)的上表面的长度方向平行，所述导向固定端(4)的表面设有第二固定结构(400)。

2.根据权利要求1所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述安装固定端(1)由至少一个第一刚性块组成，所述第一刚性块之间通过第四柔性部分(12)连接，其中，所述第一固定结构(100)设于最外侧的第一刚性块的表面。

3.根据权利要求2所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述位移输出端(2)由至少两个第二刚性块组成，所述第二刚性块之间通过第五柔性部分(22)连接。

4.根据权利要求3所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述导向固定端(4)由至少两个第三刚性块组成，所述第三刚性块之间通过第六柔性部分(42)连接，其中，所述第二固定结构(400)设于最外侧的第三刚性块表面。

5.根据权利要求4所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述第一柔性部分(11)、第二柔性部分(21)、第四柔性部分(12)及第五柔性部分(22)相互平行。

6.根据权利要求4或5所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述第一柔性部分(11)、第二柔性部分(21)、第四柔性部分(12)及第五柔性部分(22)的长度方向与所述安装固定端(1)的长度方向垂直。

7.根据权利要求4所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述第六柔性部分(42)与所述第三柔性部分(41)平行。

8.根据权利要求4或7所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述第六柔性部分(42)和所述第三柔性部分(41)的长度方向与所述安装固定端(1)的长度方向平行。

9.根据权利要求8所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述第一柔性部分(11)、第二柔性部分(21)、第三柔性部分(41)、第四柔性部分(12)、第五柔性部分(22)及第六柔性部分(42)的截面为工字型或圆弧形。

10.根据权利要求1所述的柔性铰链结构，其特征在于，所述第一固定结构(100)及第二固定结构(400)分别为至少一个安装孔。