[发明专利]车轮磨损检测方法及系统、自动导引车系统

权利要求书

1.一种车轮磨损检测方法，用于对一车体的车轮进行磨损检测，所述车轮包括无轨导航并可绕中心做旋转运动的AGV轮胎，其特征在于，包括：

实时统计所述车体的纠偏频率；

当所述纠偏频率大于一临界值时判定所述车轮被磨损，当所述纠偏频率小于等于所述临界值时判定所述车轮没有被磨损。

2.如权利要求1所述的车轮磨损检测方法，其特征在于，在所述“实时统计所述车体的纠偏频率”的步骤之前，还包括：

判断车体偏移量是否达到预设偏移量；

当判定所述车体偏移量达到所述预设偏移量时，则进入实时统计所述车体的纠偏频率的步骤。

3.如权利要求1所述的车轮磨损检测方法，其特征在于，在所述“判定所述车轮被磨损”的步骤之后，还包括“通过所述车轮的偏离方向判定出被磨损的车轮”的步骤，具体包括：

若检测出所述车体的偏离方向为向右，则判定所述车体的右前轮或左后轮被磨损；

若检测出所述车体的偏离方向为向左，则判定所述车体的左前轮或右后轮被磨损。

4.如权利要求3所述的车轮磨损检测方法，其特征在于，当判定所述车体的右前轮或左后轮被磨损后，控制所述车体顺时针旋转360度并回正，若检测出所述车体的中心右移，则判定所述车体的右前轮被磨损；若检测出所述车体的中心左移，则判定所述车体的左后轮被磨损；

当判定所述车体的左前轮或右后轮被磨损后，控制所述车体逆时针旋转360度并回正，若检测出所述车体的中心左移，则判定所述车体的左前轮被磨损；若检测出所述车体的中心右移，则判定所述车体的右后轮被磨损。

5.如权利要求4所述的车轮磨损检测方法，其特征在于，当判定出被磨损的车轮后，将其更换或维修并标记为已更换或已维修车轮，待判定所述车体的车轮再次被磨损时，先检测除所述已更换或已维修车轮之外的其余车轮。

6.如权利要求4所述的车轮磨损检测方法，其特征在于，当判定出被磨损的车轮后，若未进行更换，则根据被磨损的车轮的速度降低其余车轮的速度。

7.一种车轮磨损检测系统，用于对一车体的车轮进行磨损检测，所述车轮包括无轨导航并可绕中心做旋转运动的AGV轮胎，其特征在于，包括计数模块及磨损检测模块，所述计数模块实时统计所述车体的纠偏频率，所述磨损检测模块根据所述纠偏频率判定所述车轮是否被磨损。

8.如权利要求7所述的车轮磨损检测系统，其特征在于，所述磨损检测模块还获取所述车体的偏离方向，以确认被磨损的车轮。

9.如权利要求7所述的车轮磨损检测系统，其特征在于，所述车轮磨损检测系统还包括报警模块，所述报警模块包括蜂鸣器和/或警示灯，当所述磨损检测模块判定所述车轮被磨损时，所述蜂鸣器鸣笛和/或所述警示灯闪烁以发出报警提示。

10.一种自动导引车系统，其特征在于，包括一自动导引车及如权利要求7-9中任一项所述的车轮磨损检测系统。

11.如权利要求10所述的自动导引车系统，所述自动导引车的车轮为麦克纳姆轮。