[发明专利]车轮磨损检测方法及系统、自动导引车系统

说明书

本发明涉及一种车轮磨损检测方法及系统、自动导引车系统，用于对一车体的车轮进行磨损检测，通过计数模块实时统计车体的纠偏频率，磨损检测模块根据纠偏频率判定车轮是否被磨损，并确定具体被磨损的车轮，本发明在无需增加任何硬件设备的情况下，依靠自动导引车自身系统即能够在车轮发生磨损时做出准确及时的判断，并发出预警提示，从而避免自动导引车的运行风险，提高自动导引车运行安全性。

技术领域

本发明涉及自动导引车检测领域，尤其涉及一种车轮磨损检测方法及系统、自动导引车系统。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，以下简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在工业应用中无需驾驶员，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，自动导引车则依循电磁轨道进行移动与动作。

当自动导引车行驶一段时间后，其车轮会发生磨损，使车轮受力不均，从而导致导引车容易偏离运行航线，降低运行精度，目前常用的车轮磨损检测方法，一般采用增加相机以实时呈现车轮表面状态，或在车轮表层增加感应层待车轮磨损至感应层时系统报警等方法，然而发明人在实现本发明的过程中发现现有的解决方案会改变车轮结构或涉及专属设备，工艺复杂且成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车轮磨损检测方法及系统，在无需增加任何硬件设备的情况下，依靠自动导引车自身系统即能够在车轮发生磨损时做出准确及时的判断，并发出预警提示，从而避免自动导引车的运行风险，提高自动导引车运行安全性。

为了达到上述目的，本发明提供了一种车轮磨损检测方法，用于对一车体的车轮进行磨损检测，包括：

实时统计所述车体的纠偏频率；

当所述纠偏频率大于一临界值时判定所述车轮被磨损，当所述纠偏频率小于等于所述临界值时判定所述车轮没有被磨损。

可选的，在所述“实时统计所述车体的纠偏频率”的步骤之前，还包括：

判断车体偏移量是否达到预设偏移量；

当判定所述车体偏移量达到所述预设偏移量时，则进入实时统计所述车体的纠偏频率的步骤。

可选的，在所述“判定所述车轮被磨损”的步骤之后，还包括“通过所述车轮的偏离方向判定出被磨损的车轮”的步骤，具体包括：

若检测出所述车体的偏离方向为向右，则判定所述车体的右前轮或左后轮被磨损；若检测出所述车体的偏离方向为向左偏离，则判定所述车体的左前轮或右后轮被磨损。

可选的，当判定所述车体的右前轮或左后轮被磨损后，控制所述车体顺时针旋转360度并回正，若检测出所述车体的中心右移，则判定所述车体的右前轮被磨损；若检测出所述车体的中心左移，则判定所述车体的左后轮被磨损；

当判定所述车体的左前轮或右后轮被磨损后，控制所述车体逆时针旋转360度并回正，若检测出所述车体的中心左移，则判定所述车体的左前轮被磨损；若检测出所述车体的中心右移，则判定所述车体的右后轮被磨损。

可选的，当判定出被磨损的车轮后，将其更换或维修并标记为已更换或已维修车轮，待判定所述车体的车轮再次被磨损时，先检测除所述已更换或已维修车轮之外的其余车轮。

可选的，当判定出被磨损的车轮后，若未进行更换，则根据被磨损的车轮的速度降低其余车轮的速度。

本发明还提供了一种车轮磨损检测系统，用于对一车体的车轮进行磨损检测，包括计数模块及磨损检测模块，所述计数模块实时统计所述车体的纠偏频率，所述磨损检测模块根据所述纠偏频率判定所述车轮是否被磨损。