[发明专利]一种花椒采摘机器人

说明书

本发明公开了一种花椒采摘机器人，包括机箱，机箱的底端设有履带盘，所述机箱的侧壁固定连接有扶手，机箱的顶端固定连接有电动推杆，所述电动推杆的顶端固定连接有连杆，连杆的顶端固定连接有自动剪刀，所述连杆的表面固定套接与抱箍杆，抱箍杆的内部固定安装有伸缩弹簧筒，所述伸缩弹簧筒的一端与脱粒机连通，所述脱粒机的一端与干燥机连通。本发明通过设置履带盘，履带盘方便移动，通过电动推杆可方便进行升降，而通过脱粒机、干燥机、脱子机和筛分机，它可以在设置区域内完成花椒采摘、筛选、烘干和脱籽等四个程序，进而通过收集箱进行收集，大大缩短了花椒采摘的生产加工流程，节约人工成本，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及花椒采摘技术领域，具体为一种花椒采摘机器人。

背景技术

花椒作为山区群众主要的产业收入，但是每到夏收季节，人们总要投入大量的人力和财力进行收获。此发明就是为了给花椒种植户提供便利和增加收入。

传统的花椒采摘是采用手工采摘，这种采摘方式的优点是能做到先熟的先采集，缺点是采摘时容易刺伤手指和皮肤，且工作效率低，不容易采净。总之，花椒刺多，人工采摘麻烦、费事，还容易伤到人手。为了方便采摘提高效率，花椒采摘器应运而生。但是现在的花椒采摘器，在采摘的过程中，还是容易损伤手指及手皮肤，因此所具有的缺点不足：人工采摘，工作效率低下。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种花椒采摘机器人，解决了现有花椒采摘设备使用效果不佳的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种花椒采摘机器人，包括机箱，所述机箱的底端设有履带盘，所述机箱的侧壁固定连接有扶手，所述机箱的顶端固定连接有电动推杆，所述电动推杆的顶端固定连接有连杆，所述连杆的顶端固定连接有自动剪刀，所述连杆的表面固定套接与抱箍杆，所述抱箍杆的内部固定安装有伸缩弹簧筒，所述伸缩弹簧筒的一端与脱粒机连通，所述脱粒机的一端与干燥机连通，所述干燥机的一端与脱子机连通，所述脱子机的一端与筛分机连通，所述筛分机的一端与收集箱连通，所述机箱的一侧壁从上之至下依次设有第一废料出口、第二废料出口和第三废料出口，所述机箱的顶端固定连接有显示器，所述显示器的一侧固定连接有CMOS视觉传感器。

优选的，所述自动剪刀的数量有两个，两个所述自动剪刀的设置方向相反。

优选的，所述伸缩弹簧筒的一端位于自动剪刀的正下方，所述伸缩弹簧筒的另一端延伸至机箱的内部与脱粒机连通。

优选的，所述第一废料出口、第二废料出口和第三废料出口分别和脱粒机、脱子机和筛分机进行连通。

优选的，所述CMOS视觉传感器的输出端与处理器的输入端电连接，所述处理器的输入端与蓄电池的输出端电连接，所述处理器的输出端与继电器的输入端电连接，所述继电器的输出端分别与电动推杆、自动剪刀、脱粒机、干燥机、脱子机和筛分机的输入端电连接。

优选的，所述蓄电池为充电电池，所述处理器的为单片机，且单片机的型号为80C51。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种花椒采摘机器人，具备以下有益效果：

本发明通过设置履带盘，履带盘方便移动，通过电动推杆可方便进行升降，而通过脱粒机、干燥机、脱子机和筛分机，它可以在设置区域内完成花椒采摘、筛选、烘干和脱籽等四个程序，进而通过收集箱进行收集，大大缩短了花椒采摘的生产加工流程，节约人工成本，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明机箱内部结构示意图；

图3为本发明机箱结构侧视图；