[发明专利]一种三自由度并联板栗筛

权利要求书

1.一种三自由度并联板栗筛，其特征在于，包括第一运动组件(1)、第二运动组件(3)和第三运动组件(6)；所述第一运动组件用于使筛网(7)沿Y轴方向的转动；所述第二运动组件用于使筛网(7)沿X轴方向的平移；第三运动组件用于使筛网(7)绕Z轴方向的转动；所述第二运动组件(3)包括第二导轨(4)、移动副P₁、连杆L₄、转动副R₄、连杆L₅和转动副R₅；所述第二导轨(4)沿X轴方向布置；所述移动副P₁的轴线与第二导轨(4)轴向重合；所述连杆L₄的一端通过移动副P₁与第二导轨(4)相连接，所述连杆L₄的另一端通过转动副R₄与连杆L₅的一端相连接；所述连杆L₅的另一端通过转动副R₅与筛网7相连接；所述移动副P₁、转动副R₄、转动副R₅的轴线彼此两两垂直；所述第一运动组件(1)、第二运动组件(3)和第三运动组件(6)可分别独立行动或同时行动。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联板栗筛，其特征在于，所述第一运动组件(1)包括第一导轨(2)、转动副R₁、连杆L₁、转动副R₂、连杆L₂、转动副R₃、连杆L₃和球副S₁；所述第一导轨(2)沿Y轴方向布置；所述转动副R₁的轴线与第一导轨(2)轴向重合；所述连杆L₁的一端通过转动副R₁与第一导轨(2)相连接，所述连杆L₁的另一端通过转动副R₂与连杆L₂的一端相连接；所述连杆L₂的另一端通过转动副R₃与连杆L₃的一端相连接；所述连杆L₃的另一端通过球副S₁与筛网7相连接；所述转动副R₁、转动副R₂的轴线相互平行且分别与转动副R₃垂直。

3.根据权利要求2所述的三自由度并联板栗筛，其特征在于，所述转动副R₁为第一运动组件(1)的主动副，通过转动副R₁的运动使筛网7绕Y轴方向转动。

4.根据权利要求1所述的三自由度并联板栗筛，其特征在于，所述移动副P₁为第二运动组件(3)的主动副，通过移动副P₁的运动使筛网7沿X轴方向平移。

5.根据权利要求1所述的三自由度并联板栗筛，其特征在于，所述第三运动组件(6)包括第三导轨(5)、转动副R₆、连杆L₆、转动副R₇、连杆L₇、转动副R₈、连杆L₈和球副S₂；所述第三导轨(5)沿Z轴方向布置；所述转动副R₆的轴线与第三导轨(5)轴向重合；所述连杆L₆的一端通过转动副R₆与第三导轨(5)相连接，所述连杆L₆的另一端通过转动副R₇与连杆L₇的一端相连接；所述连杆L₇的另一端通过转动副R₈与连杆L₈相连接；所述连杆L₈的另一端通过球副S₂与筛网7相连接；所述转动副R₆、转动副R₇的轴线相互平行且分别与转动副R₈垂直。