[发明专利]一种三自由度并联板栗筛

说明书

本发明提供了一种三自由度并联板栗筛，包括第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件；所述第一运动组件用于使筛网沿Y轴方向的转动；所述第二运动组件用于使筛网沿X轴方向的平移；第三运动组件用于使筛网绕Z轴方向的转动。所述第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件可分别独立行动。所述第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件可同时行动。还包括称重传感器和控制系统；所述称重传感器用于测量筛网物料重量，所述控制系统读取称重传感器信号；当称重传感器测量重量大于设定值，所述控制系统控制第一运动组件运动。本发明由控制系统控制筛网优先进行转动筛分，加速板栗的快速均布，促进板栗的透筛。

技术领域

本发明涉及板栗筛分设备领域，特别涉及一种三自由度并联板栗筛。

背景技术

在传统的板栗加工过程中，板栗在经过清洗、脱皮后进行第一次筛分，以去除腐烂、虫蛀的板栗果仁和各种杂质。由于不同大小的板栗售价存在差异，故还需进行第二次筛分，以保证板栗的加工质量。

现役板栗筛分方法可分为人工筛分法与机械筛分法两种。人工筛分法即通过相关人员与工具的结合进行板栗筛分，工作强度高，筛分效率低，且受人工因素的影响，筛分效率存在波动；机械筛分法即利用筛分设备进行筛分，目前板栗加工领域多使用直线振动筛作为筛分阶段的主要设备，但直线振动筛仅能提供单自由度筛分运动。单自由度筛分无法使板栗快速均布在整个筛网上，降低了筛分效率，且易造成筛孔堵塞，增加磨损，降低筛网的使用寿命。目前，基于并联机构的多自由度振动筛在板栗加工领域尚未得到应用。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种三自由度并联板栗筛，解决了传统人工筛分中工作强度高，筛分效率存在波动的问题，有效弥补了现役单自由度振动筛筛分效率低、筛孔易堵塞等问题。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种三自由度并联板栗筛，包括第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件；所述第一运动组件用于使筛网沿Y轴方向的转动；所述第二运动组件用于使筛网沿X轴方向的平移；第三运动组件用于使筛网绕Z轴方向的转动。

进一步，所述第一运动组件包括第一导轨、转动副R₁、连杆L₁、转动副R₂、连杆L₂、转动副R₃、连杆L₃和球副S₁；所述第一导轨沿Y轴方向布置；所述转动副R₁的轴线与第一导轨轴向重合；所述连杆L₁的一端通过转动副R₁与第一导轨相连接，所述连杆L₁的另一端通过转动副R₂与连杆L₂的一端相连接；所述连杆L₂的另一端通过转动副R₃与连杆L₃的一端相连接；所述连杆L₃的另一端通过球副S₁与筛网7相连接；所述转动副R₁、转动副R₂的轴线相互平行且分别与转动副R₃垂直。

进一步，所述转动副R₁为第一运动组件的主动副，通过转动副R₁的运动使筛网7绕Y轴方向转动。