[发明专利]一种机器人定位导航的方法、装置、计算设备

权利要求书

1.一种机器人定位导航的方法，其特征在于，应用于云服务器，包括：

接收机器人发送的当前位置的点云信息和目标位置，其中，所述当前位置的点云信息是实时更新的；

确定所述当前位置的点云信息是否是第一帧点云信息；

如果所述当前位置的点云信息是第一帧点云信息，则将预设的初始位置对应的点云信息与所述当前位置的点云信息进行匹配，根据匹配结果确定所述当前位置；

否则，获取上一帧点云信息中确定的机器人位置，根据所确定的位置，预估所述机器人当前的预估位置,获取所述预估位置的点云信息，并且将所述预估位置的点云信息与当前位置的点云信息进行匹配，若匹配，则确定所述预估位置为所述当前位置，若不匹配，则在所述点云地图之中在所述预估位置的周围定位所述当前位置；

根据所述当前位置和所述目标位置规划运动路径；

使用预设启发式搜索算法在所述运动路径之中搜索最佳路径；

将所述机器人的当前位置和所述最佳路径发送给机器人，以使所述机器人根据所述最佳路径进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设的初始位置对应的点云信息与所述当前位置的点云信息进行匹配，根据匹配结果确定所述当前位置，包括：

获取所述机器人服务区域的三维地图模型；

根据所述三维地图模型,生成点云地图；

将预设的初始位置对应的点云信息与所述当前位置的点云信息进行匹配；

若匹配，则确定所述预设的初始位置作为所述当前位置；

若不匹配，则根据当前位置的点云信息，在所述点云地图之中在所述预设的初始位置的周围定位所述当前位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取上一帧点云信息中所确定的机器人的位置，根据所确定的位置确定所述当前位置，包括：

获取所述机器人服务区域的三维地图模型；

根据所述三维地图模型,生成点云地图；

获取上一帧点云信息中所确定的机器人的位置，根据所确定的位置，预估所述机器人当前的预估位置；

获取所述预估位置的点云信息，并且将所述预估位置的点云信息与当前位置的点云信息进行匹配；

若匹配，则确定所述预估位置为所述当前位置；

若不匹配，则在所述点云地图之中在所述预估位置的周围定位所述当前位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述目标位置规划路径包括：

根据三维地图模型，生成栅格地图，其中，所述点云地图和栅格地图相对应；

将所确定的机器人的当前位置映射至所述栅格地图之中，得到第一位置；

将所述目标位置映射至所述栅格地图之中，得到第二位置；

根据所述第一位置和第二位置在栅格地图中规划所述运动路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述根据所述三维地图模型，生成栅格地图包括：

从所述三维地图模型中提取机器人所有可到达所述目标点的路面模型，并生成二维平面；

根据所述二维平面在栅格图上生成栅格地图。