[发明专利]一种机器人定位导航的方法、装置、计算设备

说明书

本发明涉及机器人导航技术领域，尤其公开了一种机器人定位导航的方法、装置、计算设备及计算机存储介质，其中，方法包括：接收机器人发送的当前位置的点云信息和目标位置；确定当前位置的点云信息是否是第一帧点云信息；如果当前位置的点云信息是第一帧点云信息，则将预设的初始位置对应的点云信息与当前位置的点云信息进行匹配，根据匹配结果确定当前位置；否则，获取上一帧点云信息中确定的机器人位置，根据所确定的位置确定当前位置；根据所述当前位置和所述目标位置规划路径；使用预设启发式搜索算法搜索一条最佳路径；将所述机器人的当前位置和所述最佳路径发送给机器人。由此可见，利用本发明方案，可以实现机器人自主导航。

技术领域

本发明实施方式涉及机器人导航领域，特别是涉及一种机器人定位导航的方法、装置、计算设备和计算机存储介质。

背景技术

在机器人、无人驾驶等移动平台中，定位系统起着至关重要的作用，准确且稳定的定位是系统的基础。目前的常见定位方式主要有激光雷达定位、视觉定位、GPS卫星定位、移动基站平台定位等方法以及各种定位方法的融合，其中激光雷达定位较为可靠。BIM可以提供三维建筑模型，具有数字信息仿真模拟建筑物所具有的所有真实信息，可以作为建立点云地图的基础和数据，建立精确的点云。

本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：BIM提供三维建筑模型信息量极大，以此建立的点云图数据量也难以在机器人本地实时处理，因此提出一种在云服务器处理的方案，利用云端大脑的超强计算能力和低延时的5G网络为机器人系统提供定位服务。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人定位导航的方法、装置、计算设备及计算机存储介质。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机器人定位导航的方法，包括：接收所述机器人发送的当前位置的点云信息和目标位置，其中，所述当前位置的点云信息是实时更新的；确定所述当前位置的点云信息是否是第一帧点云信息；如果所述当前位置的点云信息是第一帧点云信息，则将预设的初始位置对应的点云信息与所述当前位置的点云信息进行匹配，根据匹配结果确定所述当前位置；否则，获取上一帧点云信息中确定的机器人位置，根据所确定的位置确定所述当前位置；根据所述点云信息确定机器人的当前位置；根据所述当前位置和所述目标位置规划运动路径；使用预设启发式搜索算法在所述运动路径之中搜索最佳路径；将所述机器人的当前位置和所述最佳路径发送给机器人，以使所述机器人根据所述最佳路径进行运动。

其中，所述将预设的初始位置对应的点云信息与所述当前位置的点云信息进行匹配，根据匹配结果确定所述当前位置，包括：获取所述机器人服务区域的三维地图模型；根据所述三维地图模型,生成点云地图；将预设的初始位置对应的点云信息与所述当前位置的点云信息进行匹配；若匹配，则确定所述预设的初始位置作为所述当前位置；若不匹配，则根据当前位置的点云信息，在所述点云地图之中在所述预设的初始位置的周围定位所述当前位置。

其中，所述获取上一帧点云信息中所确定的机器人的位置，根据所确定的位置确定所述当前位置，包括：获取所述机器人服务区域的三维地图模型；根据所述三维地图模型,生成点云地图；获取上一帧点云信息中所确定的机器人的位置，根据所确定的位置，预估所述机器人当前的预估位置；获取所述预估位置的点云信息，并且将所述预估位置的点云信息与当前位置的点云信息进行匹配；若匹配，则确定所述预估位置为所述当前位置；若不匹配，则在所述点云地图之中在所述预估位置的周围定位所述当前位置。

其中，所述根据所述当前位置和所述目标位置规划路径包括：根据所述三维地图模型，生成栅格地图，其中，所述点云地图和栅格地图相对应；将所确定的机器人的当前位置映射至所述栅格地图之中，得到第一位置；将所述目标位置映射至所述栅格地图之中，得到第二位置；根据所述第一位置和第二位置在栅格地图中规划所述运动路径。