[发明专利]一种电液双驱直推式机械手及工作方法

权利要求书

1.一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，包括两个相对安装且转动连接的机械手指，两个机械手指的连接端通过直线运动装置与电动驱动装置相连，所述连接端还与设置在直线运动装置一侧的液压驱动装置相连；根据不同工况，可选择电动驱动装置单独控制或者液压驱动装置辅助电动驱动装置控制机械手指开合。

2.根据权利要求1所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述直线运动装置包括电驱动推杆和丝杠装置，电驱动推杆一端机械手指铰接，另一端与丝杠装置螺纹连接；

所述电驱动推杆配置拉力传感器。

3.根据权利要求2所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述电驱动推杆一侧安装多个限位开关，电驱动推杆内侧设有接触点，当限位开关与接触点接触时，机械手停止动作且被锁死。

4.根据权利要求3所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述电驱动推杆一侧安装上限位开关和下限位开关，上限位开关与接触点接触时，机械手指完全张开，下限位开关与接触点接触时，机械手指完全闭合。

5.根据权利要求1所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述液压驱动装置包括油缸和安装于油缸顶部的油缸推杆，油缸推杆通过销轴与机械手指相连。

6.根据权利要求5所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述油缸具有进油口和回油口，油缸进油口和回油口通过伺服阀体连通，通过伺服阀体向油缸内供给高压油。

7.根据权利要求6所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述油缸与伺服阀体之间安装油路块，油路块与油缸相对安装的一侧设有与油缸回油口连通的油路A口、与油缸进油口连通的油路B口。

8.根据权利要求7所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述油路块与伺服阀体相对安装的一侧设有与伺服阀体各油口相配合的油口，油路口底部设有用于连接外界高压油的油路块进油口和油路块出油口。

9.根据权利要求1所述的一种电液双驱直推式机械手，其特征在于，所述电动驱动装置包括电机和由电机驱动的齿轮传动机构。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种电液双驱直推式机械手的工作方法，其特征在于，当夹取重量较轻物体时，电机驱动丝杠装置使机械手指打开，配合丝杠装置的反向自锁功能将物体夹住；

当夹取的物体超过电机负载时，启动液压驱动装置，外界提供的高压油通过伺服阀体传输至油缸，液压推杆控制机械手指打开，同时电机辅助动作，使机械手指夹紧物体。