[发明专利]一种电液双驱直推式机械手及工作方法

说明书

本发明公开了一种电液双驱直推式机械手及工作方法，它解决了现有技术中机械手适用范围有限的问题，能够在不同的工况采用不同的驱动方式，具有更大的夹取力，更节能、更灵敏、噪音更小；其技术方案为：包括两个相对安装且转动连接的机械手指，两个机械手指的连接端通过直线运动装置与电动驱动装置相连，所述连接端还与设置在直线运动装置一侧的液压驱动装置相连；根据不同工况，可选择电动驱动装置单独控制或者液压驱动装置辅助电动驱动装置控制机械手指开合。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种电液双驱直推式机械手及工作方法。

背景技术

机械手一般分为电机驱动机械手、液压驱动机械手等，虽然能够实现对物体的夹取搬运动作，但是不能满足一些工况对机械手灵活性的要求。现有普通的电机驱动机械手存在夹取较重物体时夹取力不足的问题，而普通液压驱动机械手的节能性、灵敏性不足，且存在较大噪音。

因此，现有机械手不能很好的适应各工况对夹取力的不同要求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种电液双驱直推式机械手及工作方法，能够在不同的工况采用不同的驱动方式，与普通机械手相比，具有更大的夹取力，更节能、更灵敏、噪音更小。

本发明采用下述技术方案：

一种电液双驱直推式机械手，包括两个相对安装且转动连接的机械手指，两个机械手指的连接端通过直线运动装置与电动驱动装置相连，所述连接端还与设置在直线运动装置一侧的液压驱动装置相连；根据不同工况，可选择电动驱动装置单独控制或者液压驱动装置辅助电动驱动装置控制机械手指开合。

进一步的，所述直线运动装置包括电驱动推杆和丝杠装置，电驱动推杆一端机械手指铰接，另一端与丝杠装置螺纹连接；

所述电驱动推杆配置拉力传感器。

进一步的，所述电驱动推杆一侧安装多个限位开关，电驱动推杆内侧设有接触点，当限位开关与接触点接触时，机械手停止动作且被锁死。

进一步的，所述电驱动推杆一侧安装上限位开关和下限位开关，上限位开关与接触点接触时，机械手指完全张开，下限位开关与接触点接触时，机械手指完全闭合。

进一步的，所述液压驱动装置包括油缸和安装于油缸顶部的油缸推杆，油缸推杆通过销轴与机械手指相连。

进一步的，所述油缸具有进油口和回油口，油缸进油口和回油口通过伺服阀体连通，通过伺服阀体向油缸内供给高压油。

进一步的，所述油缸与伺服阀体之间安装油路块，油路块与油缸相对安装的一侧设有与油缸回油口连通的油路A口、与油缸进油口连通的油路B口。

进一步的，所述油路块与伺服阀体相对安装的一侧设有与伺服阀体各油口相配合的油口，油路口底部设有用于连接外界高压油的油路块进油口和油路块出油口。

进一步的，所述电动驱动装置包括电机和由电机驱动的齿轮传动机构。

电液双驱直推式机械手的工作方法为：

当夹取重量较轻物体时，电机驱动丝杠装置使机械手指打开，配合丝杠装置的反向自锁功能将物体夹住；

当夹取的物体超过电机负载时，启动液压驱动装置，外界提供的高压油通过伺服阀体传输至油缸，液压推杆控制机械手指打开，同时电机辅助动作，使机械手指夹紧物体。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明的机械手指连接电动驱动装置和液压驱动装置，当夹取的物体较轻时，只有电机驱动实现夹手开合；当夹取的物体较重、超过电机负载时，液压驱动装置开始驱动，并辅助电机驱动，以实现更大的夹取力；相对普通机械手具有更广的工作适用范围；