[发明专利]一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法

说明书

本发明公开了一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法，包括如下步骤：S1、从所有采集的图像中选取n张无明显特征的图像，其中n10；S2、将选出的n张图像的对应像素坐标的像素值累加，然后求取平均值，得到平均值图像；S3、求取平均值图像的像素值的最大值，用该最大值分别除以平均值图像的每一个像素值，得到一个系数矩阵，记系数矩阵为mParam；S4、用系数矩阵mParam中的每个位置的系数乘以每一张所选取图像的对应像素坐标的像素值，得到补偿后的图像。本发明可以很好的补偿射灯中心亮四周暗的特性，补偿之后的图像光照均匀，拼接之后的图像看不出明显的边界。

技术领域

本发明涉及图片处理技术领域，尤其是一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法。

背景技术

当前的道面检测机器人采用了面阵相机配合大功率LED射灯照明的方式采集道面图像，射灯相比于LED条形灯或者环形灯的优势是亮度高，价格便宜，更适合用于面阵相机在机器人运动状态下连续拍照。但是由于射灯的物理结构决定，其光照特性呈现出中心亮四周暗的特点，这样对后期的图像全景拼接造成了极大的影响。

发明内容

针对上述不足之处，本发明提供了一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法，可以很好的补偿射灯中心亮四周暗的特性，补偿之后的图像光照均匀，拼接之后的图像看不出明显的边界。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法，包括如下步骤：

S1、从所有采集的图像中选取n张无明显特征的图像，其中n10；

S2、将选出的n张图像的对应像素坐标的像素值累加，然后求取平均值，得到平均值图像；

S3、求取平均值图像的像素值的最大值，用该最大值分别除以平均值图像的每一个像素值，得到一个系数矩阵，记系数矩阵为mParam；

S4、用系数矩阵mParam中的每个位置的系数乘以每一张所选取图像的对应像素坐标的像素值，得到补偿后的图像。

进一步的，S2中先对每张图像进行模糊处理，然后再将选出的n张图像的对应像素坐标的像素值累加。

更进一步的，所述应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法，还包括如下步骤:

S5、从所有采集的图像中选取M张图像，计算其每张图像的平均灰度值；

S6、将步骤S5中计算的平均灰度值，按大小排序，去掉最大和最小的平均灰度值，余下的平均灰度值再计算其总平均灰度值，记总平均灰度值为V；

S7、设定理想平均灰度值记为d，计算系数矩阵mParam中平均的补偿系数，记为a，计算整体系数b＝d/(a*V)，其中0d255；

S8、用S7中计算得到的整体计算系数b乘以S4中补偿后的图像。

优选的，所述d＝128。

优选的，步骤S6中去掉前后各20％的灰度值。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明得到的图像中心最高亮度处只有微小变化，但是四周的亮度有显著提升，整体光照更加均匀，可以很好的补偿射灯中心亮四周暗的特性，补偿之后的图像光照均匀，让整张图对人眼更加友好，拼接之后的图像看不出明显的边界。

附图说明

图1为相机采集到的图像及行像素值曲线。

图2为无明显特征的图像和有明显特征的图像对比图。

图3为S1～S4步骤处理后的图像对比图。