[发明专利]一种虾线自动去除装置及方法有效

专利信息
申请号: 201811429646.6 申请日: 2018-11-28
公开(公告)号: CN109588466B 公开(公告)日: 2020-05-19
发明(设计)人: 郭江;王斌 申请(专利权)人: 大连理工大学
主分类号: A22C29/02 分类号: A22C29/02
代理公司: 大连理工大学专利中心 21200 代理人: 李晓亮;潘迅
地址: 116024 辽*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要:
搜索关键词: 一种 自动 去除 装置 方法
【权利要求书】:

1.一种虾线自动去除装置,其特征在于,所述的虾线自动去除装置包括控制器、运输系统、夹紧系统、刀具系统、测量系统;

所述控制器通过测量系统反馈的信息控制其它系统的运行;

所述的运输系统,包括两个水平设置的底板(1)、步进传送带(15)、导板(12);步进传送带(15)设于两个底板(1)中间间隔的正下方,用于将虾(17)从底板(1)尾端运送到加工端;两个底板(1)相对的侧面设有导板(12),其中一个导板(12)上设有一个缺口;

所述夹紧系统,包括左右夹紧装置(2)和上下夹紧装置(16);所述的左右夹紧装置(2)设于两个底板(1)相对的侧面,与导板(12)相邻,两边夹紧力相同;所述的上下夹紧装置(16)位于左右夹紧装置(2)上方;

所述刀具系统包括X向滑块(7)、Y向滑块(9),刀具(13)和虾线钩(5);刀具系统初始时位于上下夹紧装置(16)的正上方的边界处;所述的Y向滑块(9)设于X向滑块(7)上,且Y向滑块(9)上设有刀具(13),X向滑块(7)带动Y向滑块(9)沿X方向移动,Y向滑块(9)带动刀具(13)沿X向滑块(7)进行Y向移动,同时刀具(13)可以在Y向滑块(9)上进行Z方向的移动,从而保证刀具(13)能够完成复杂的去除虾线(6)的运动;其中X方向为传送带运动方向,Y方向为垂直于传送带的水平方向,Z方向为竖直方向;所述的刀具(13)的刀刃为弧形,能够贴合虾背(4)的形状,虾线钩(5)设于刀具(13)的一侧,刀刃将虾背(4)开一个口,并通过虾线钩(5)将虾线(6)从虾的侧面勾取出;

所述测量系统与控制器连接,包括光电传感器A(3)、光电传感器B(14)、光纤传感器(8)、激光测量仪(10);测量系统通过光电传感器A(3)、光电传感器B(14)、光纤传感器(8)和激光测量仪(10)检测,将信号反馈给控制器;所述的光电传感器A(3)设于一个底板(1)上,与导板(12)上的缺口正对,用于测量虾(17)的长度并将信号传输至控制器;所述光电传感器B(14)位于底板(1)上靠近左右夹紧装置(2)的一端,光电传感器B(14)检测到虾(17)时,发出信号给控制器,控制步进传送带(15)停止运动;所述的光纤传感器(8)与X向滑块(7)连接,位于刀具(13)的侧边,能够对虾节处颜色进行识别,将刀具(13)精确定位到虾节位置;所述激光测量仪(10)与Y向滑块(9)连接,位于刀具(13)的正上方,用于测量刀具(13)与虾(17)之间的距离,控制刀具(13)切入虾背(4)的深度。

2.根据权利要求1所述的一种虾线自动去除装置,其特征在于,所述的虾线自动去除装置还包括辅助系统喷头(11);喷头(11)与X向滑块(7)连接,位于刀具系统一侧,与光纤传感器(8)处于不同侧面;通过控制器控制喷头(11)喷水,使虾线钩(5)温度下降,虾线钩(5)张开,同时将虾线(6)从虾线钩(5)上清理干净。

3.根据权利要求1或2所述的一种虾线自动去除装置,其特征在于,所述的虾线钩(5)采用形状记忆合金制作,通过控制器控制其温度,实现虾线钩(5)的张开和闭合。

4.根据权利要求1或2所述的一种虾线自动去除装置,其特征在于,所述的光纤传感器(8)、激光测量仪(10)和刀具(13)始终处于同一个YOZ平面,同时向X轴方向移动,保证刀具的位置精度。

5.根据权利要求3所述的一种虾线自动去除装置,其特征在于,所述的光纤传感器(8)、激光测量仪(10)和刀具(13)始终处于同一个YOZ平面,同时向X轴方向移动,保证刀具的位置精度。

6.采用权利要求1至5任一所述的虾线自动去除装置进行自动去除虾线的方法,其特征在于,包括以下步骤:

第一步,将虾(17)放在步进传送带(15)上,使虾(17)头靠近夹紧系统,虾(17)背部朝上,虾(17)随步进传送带(15)移动,并且虾(17)在导板(12)的作用下保持背部朝上;

第二步,初步定位

当虾(17)在步进传送带(15)上传送,经过光电传感器A(3)时,测量虾(17)的长度,并将长度信号发至控制器;步进传送带(15)继续传送,光电传感器B(14)检测到虾(17)时,发送信号至控制器,控制步进传送带(15)停止运动,虾(17)到达最终位置;

控制器根据光电传感器A(3)的虾(17)长度信号初步判断虾节位置,控制上下夹紧装置(16)移动到虾尾倒数第二个与第三个虾节之间的上方;此时,刀具(13)移动到上下夹紧装置(16)正上方靠近虾(17)达到最终位置时虾尾一端的边界处;

第三步,夹紧系统夹紧虾体,精确定位切割位置

控制器根据光电传感器B(14)发送的信号,控制左右夹紧装置(2)移动,两边施加的力相同,使虾(17)移动到步进传送带(15)中间位置;接着上下夹紧装置(16)向下压紧虾(17);光纤传感器(8)从上下夹紧装置(16)的边界开始往虾尾方向移动,当检测到虾节时停止运动,实现精确定位;通过激光测量仪(10)测出虾(17)离刀具(13)的距离;

第四步,虾线去除

刀具(13)向下移动,将虾背(4)划一个口;然后刀具(13)向Y方向水平移动,虾线钩(5)勾住虾线(6),此时,控制器发出信号,将虾线钩(5)温度升高,虾线钩(5)闭合,将虾线(6)夹紧;刀具(13)继续向Y方向水平移动,将虾线(6)勾出来,此时,控制器发出信号控制喷头(11)喷水,使虾线钩(5)温度下降,虾线钩(5)张开,同时将虾线(6)从虾线钩(5)上清理干净;

第五步,控制器控制喷头(11)关闭,上下夹紧装置(16)上升到初始高度;刀具(13)移动到上下夹紧装置(16)上方的初始位置;步进传送带(15)运行,虾(17)被送出去,同时另一个虾(17)开始进入。

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