[发明专利]一种抓取圆管机械手

权利要求书

1.一种抓取圆管机械手，其特征在于：包括机械手安装座（1）、一组机械手爪（2）和设置在机械手安装座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手爪（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）均匀设置在机械手安装座（1）上，机械手安装座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；所述机械手爪（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），机械关节（4）由独立的机械关节驱动装置驱动，第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5），夹爪（5）与第二指节（22）转动连接；所述机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接，所述夹爪（5）呈弯曲的条状，所述夹爪（5）设有连接部（51）和销（52），销（52）穿过连接部（51）和第二指节（22）的端部，将两者转动连接，所述夹爪（5）的横截面呈方形，所述夹爪（5）上设有橡胶套（6），且橡胶套（6）表面设有防滑纹。

2.根据权利要求1所述的一种抓取圆管机械手，其特征在于：所述夹爪（5）内外壁均设有摩擦片（7），所述夹爪（5）内外壁均设有安装摩擦片（7）用的凹槽。

3.根据权利要求5所述的一种抓取圆管机械手，其特征在于：所述一组机械手爪（2）的数量为2~5个。

4.一种抓取圆管机械手的工作方法，其特征在于：从圆管外部抓取圆管的具体工作方法如下：

1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；

2）机械手的一组机械手爪（2）打开至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置；

3）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手爪（2）开始抓取圆管并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧圆管；

4）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，抓紧圆管；

5）然后控制装置发出指令使机械关节（4）停止运转，机械手将圆管移至第三设定位置；

6）控制装置发出指令，主关节（3）和机械关节（4）开始反向动作，一组机械手爪（2）打开以松开圆管；

7）同时机械手开始移动，一组机械手爪（2）打开至设定程度，并且机械手直接移动至第二设定位置，开始一下轮搬送；

通过物体的中空圆孔抓取物体的具体工作方法如下：

1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；

2）机械手的一组机械手爪（2）合拢至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置，一组机械手爪（2）伸入中空圆孔；

3）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手爪（2）开始抓取中空圆孔的孔壁并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧孔壁；

4）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，抓紧物体；

5）然后控制装置发出指令使机械关节（4）停止运转，机械手将物体移至第三设定位置；

6）控制装置发出指令，主关节（3）和机械关节（4）开始动作，一组机械手爪（2）合拢以松开物体；

7）同时机械手开始移动，一组机械手爪（2）合拢至设定程度，并且机械手直接移动至第二设定位置，开始一下轮搬送。