[发明专利]一种抓取圆管机械手

说明书

本发明提供了一种抓取圆管机械手，包括机械手安装座、一组机械手爪和设置在机械手安装座上的一组主关节，本发明所述的一种抓取圆管机械手，其结构简单、成本低，可以实现双向抓取，即从圆管内部抓取或外部抓取均能实现，适用于各种尺寸的圆管以及带有中空圆孔的物体；提高抓取接触面的摩擦力，保证抓取的可靠性。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种抓取圆管机械手领域。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。对于关节机器人，关节是其重要组成部分，实现了机械手臂的相对运动。

一款机械手臂能实现的功能往往比较单一，若想实现多种功能，则结构和控制系统将变得复杂，目前，大多数抓取圆管的机械手只能单一实现从外部抓取或从内部抓取，从外部抓取无法应对外径超大的圆管，从内部抓取无法应对内径超小的圆管，其适用范围有限，使用不便。

发明内容

为克服现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种抓取圆管机械手，包括机械手安装座、一组机械手爪和设置在机械手安装座上的一组主关节，其中一组机械手爪分别与一组主关节连接，一组主关节均匀设置在机械手安装座上，机械手安装座上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；所述机械手爪包括第一指节、第二指节和连接两者的机械关节，机械关节由独立的机械关节驱动装置驱动，其中第一指节与主关节连接，第二指节端部横向设有夹爪，夹爪与第二指节转动连接；所述机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。这种设计结构简单、成本低，可以实现双向抓取，即从圆管内部抓取或外部抓取均能实现，适用于各种尺寸的圆管以及带有中空圆孔的物体，上述一种抓取圆管机械手，所述夹爪呈弯曲的条状。这种设计更贴合圆管壁或圆孔壁，使抓取更可靠，所述夹爪设有连接部和销，销穿过连接部和第二指节的端部，将两者转动连接。这种设计结构简单，夹爪可以相对第二指节转动，实现自我调节，保证贴紧圆管，夹爪的横截面呈方形。这种设计由方形的一面贴紧圆管，以增大接触面积，提高摩擦力，保证抓取的可靠性，所述夹爪上设有橡胶套，且橡胶套表面设有防滑纹。这种设计既保护了夹爪，也保护了被抓物体，防止夹爪和物体间的碰伤；防滑纹的设计提高了夹爪和物体间的摩擦力，降低物体滑落的可能，使抓取物体更可靠。

进一步的，所述夹爪内外壁均设有摩擦片。这种设计提高了抓取时的摩擦力，内外壁均设有摩擦片是为了应对抓取圆管以及抓取圆孔壁两种情况。所述夹爪内外壁均设有安装摩擦片用的凹槽。这种设计起到固定、保护摩擦片的作用，防止使用过程中摩擦片的变形和脱落。

进一步的，所述一组机械手爪的数量为2~5个。机械手爪数量多，分布的夹爪多，越能贴合圆管，