[发明专利]飞行器的人机共舞飞行控制方法及系统

权利要求书

1.一种飞行器的人机共舞飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收飞行器的定位数据、人的定位数据；

根据所述飞行器的定位数据、人的定位数据生成飞行控制命令；

根据所述飞行控制命令控制所述飞行器从所述人的预定部位按照预定方向绕过所述人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人的定位数据包括：人的预定部位的坐标数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述飞行器从所述人的预定部位按照预定方向绕过所述人的同时，取人脸坐标值的至少两帧图像的平均值作为固定点，飞行器在绕过该人的飞行过程中，需要检测固定点，并与固定点保持预设距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器的定位数据、人的定位数据生成飞行控制命令之前，所述方法还包括：

根据所述飞行器的定位数据以及所述人的定位数据，计算所述飞行器与所述人的距离；

根据所述飞行器的定位数据、人的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令是在所述距离小于或等于预设距离阈值的情况下执行。

5.一种飞行控制系统，其特征在于，所述系统包括定位系统、地面站及飞行器，其中，

所述定位系统用于获取所述飞行器的定位数据以及人的定位数据，并将所述飞行器的定位数据以及所述人的定位数据发送给地面站；

所述地面站用于接收所述飞行器的定位数据以及所述人的定位数据，并发送给所述飞行器；

所述飞行器用于接收所述地面站发送的所述飞行器的定位数据以及所述人的定位数据，根据所述飞行器的定位数据、人的定位数据生成飞行控制命令，并根据所述飞行控制命令控制所述飞行器从所述人的预定部位按照预定方向绕过所述人。