[发明专利]自动搬运车

权利要求书

1.一种自动搬运车，其沿着引导标识件而行驶，其特征在于，

该自动搬运车具有：车体；左右的轮胎；被设置于所述车体并对所述引导标识件进行检测的引导传感器；对所述左右的轮胎进行驱动的驱动部，

所述驱动部在所述自动搬运车向远离所述引导标识件的方向行进的情况下，执行以所述自动搬运车在与所述引导标识件的延伸方向平行的方向上行进的方式对所述左右的轮胎进行驱动的第一控制，并在所述自动搬运车沿着与所述引导标识件的延伸方向平行的方向或者向接近所述引导标识件的方向行进的情况下，执行以所述自动搬运车的所述车体的基准位置移动至所述引导标识件上、且所述自动搬运车沿着所述引导标识件行驶的方式对所述左右的轮胎进行驱动的第二控制，

在向远离所述引导标识件的方向行进的情况下，在从所述第一控制转移至所述第二控制之前，暂时对控制参数进行复位。

2.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

在所述第二控制中，所述驱动部以所述自动搬运车的行进方向和所述引导标识件的延伸方向构成的角度根据所述自动搬运车的车体与所述引导标识件之间的距离而变小的方式，对所述左右的轮胎进行驱动。

3.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

所述驱动部包括：

一对电动机，其对所述左右的轮胎进行驱动；

车体位置检测部，其取得表示所述自动搬运车相对于所述引导标识件的车体位置的变化的车体角度信号；

速度指令计算部，其设定所述车体的目标角度，并根据所设定的所述车体的目标角度以及所述车体角度信号而对所述左右的轮胎的速度指令值进行计算；

输出速度计算处理部，其根据所述左右的轮胎的速度指令值而对针对所述一对电动机的速度指令值进行计算。

4.如权利要求3所述的自动搬运车，其特征在于，

所述输出速度计算处理部根据所述左右的轮胎的实际速度的平均、所述自动搬运车相对于所述引导标识件的车体位置、所述左右的轮胎的速度指令值的平均而计算出强制追随的速度指令值，并根据所述左右的轮胎的速度指令值、所述强制追随的速度指令值、所述左右的轮胎的实际速度而计算出针对所述一对电动机的速度指令值。

5.如权利要求3所述的自动搬运车，其特征在于，

当所述自动搬运车在弯曲道路上行驶时，所述输出速度计算处理部针对所述左右的轮胎中的位于所述弯曲道路的外径侧的轮胎设定较大的加减速增益，并针对位于所述弯曲道路的内径侧的轮胎设定较小的加减速增益，以计算出针对所述一对电动机的速度指令值。