[发明专利]自动搬运车

说明书

本发明提供一种自动搬运车，其能够一边抑制从搬运路径起的偏离，一边敏捷地行驶。自动搬运车沿着引导标识件而行驶，其具有：车体；左右的轮胎；被设置于车体并对引导标识件进行检测的引导传感器；对左右的轮胎进行驱动的驱动部，驱动部在自动搬运车向远离引导标识件的方向行进的情况下，执行以自动搬运车在与引导标识件的延伸方向平行的方向上行进的方式对左右的轮胎进行驱动的第一控制，并在自动搬运车沿着与引导标识件的延伸方向平行的方向或者向接近引导标识件的方向行进的情况下，执行以自动搬运车的车体的基准位置移动至引导标识件上、且自动搬运车沿着引导标识件行驶的方式对左右的轮胎进行驱动的第二控制。

技术领域

本发明涉及一种在轨道上行驶的自动搬运车。

背景技术

在轨道上行驶的自动搬运车(AGV：Automated Guide Vehicle)以例如其中心沿着磁引导标识件而移动的方式被控制，其中，所述磁引导标识件沿着运行路线而被粘贴。在自动搬运车上配置有对磁引导标识件进行检测的磁传感器。磁传感器以例如从自动搬运车的中心起对左右70mm进行检测的方式被配置在行进方向的前下方。

例如，在具有左右各一个的两个轮胎以及对它们进行驱动的一对电动机的自动搬运车中，未使用电流传感器，而是使用利用了“霍尔元件”的角度传感器，并通过“矩形波控制”来实施电动机的控制。

作为实施两个电动机的同步控制的驱动装置，例如，提出了一种以第一电动机的驱动位置以及第二电动机的驱动位置未从预定的范围偏离的方式，对第一驱动轴以及第二驱动轴的驱动速度进行控制的驱动装置(例如专利文献1)。另外，为了高精度地保持各轴的同步，还提出了一种以在各轴独立地被计算出的位置补正量与响应最迟的轴相配合的方式选择出的同步控制装置(例如专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第6092701号

专利文献2：日本特许第5388605号

发明内容

发明要解决的课题

在现有的电动机控制中，想象被连接的负载最轻的状态，并以自动搬运车不振动的方式确定增益。但是，在轨道上行驶的自动搬运车可能因载荷的堆积有无而使负载的增减较大，在最大负载的情况下，只能通过这样确定的增益而进行缓慢的动作。另外，若车体的初始角度、曲线的半径、圆拐角等越是陡急，则为了抑制从搬运路径起的偏离而越是必须将速度设定得较小，此外，还存在变为缓慢的动作这样的问题。

在如上所述具有利用了霍尔元件的角度传感器的自动搬运车中，为了提高速度响应性和稳态稳定性，可考虑使用疑似正弦波的方法等。然而，即便在使用上述方法的情况下，由于上升的加速度的响应性存在极限，无法输入电动机的响应性以上的指令，因此，车辆的动作也会变得缓慢。

另外，在自动搬运车的运行中，以大致划分的方式存在两种运行方法。第一种是自动搬运车对台车进行牵引的“牵引搬运方法”，第二种是自动搬运车钻入台车的下方并以背着台车的方式进行移动的“钻入搬运方法”。尽管两个运行方法的控制系统、可搬重量的变化率较大地不同，但在自动搬运车的加减速的时间以及最高速度、从磁引导标识件起的位置偏移补正的控制增益中，也被要求了恒定的控制。

但是，在“牵引搬运方法”中，即便稍许提高自动搬运车的增益，也不会脱离线而行驶，与此相对，在“钻入搬运方法”中，由于台车的重心与自动搬运车的重心大致重叠，因此，以与牵引的情况相同的增益而产生自动搬运车的振动、脱离线(搬运路径)的事态。另一方面，在降低了增益的情况下，无法获得所希望的加速度，搬运时间延长了。

本发明鉴于上述点而作，其目的之一在于提供一种能够一边抑制从搬运路径起的偏离、一边敏捷地行驶的自动搬运车。

用于解决课题的手段