[发明专利]基于轮速传感器计算车速的方法

权利要求书

1.一种基于轮速传感器计算车速的方法，其特征在于：具体过程如下：

1)初始化

ECU检测四个轮速传感器工作状态，若四个轮速传感器信号均正常，则执行步骤2)；

若至少一个轮速传感器信号异常，则执行如下步骤：

若任意一个轮速传感器信号异常，则车轮转速＝(驱动桥信号正常的轮速传感器轮速+对角的非驱动桥轮速传感器轮速)/2，即车速＝车轮转速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

若任意二个轮速传感器信号异常，则车轮转速＝另外两个信号正常的轮速传感器轮速之和/2，即车速＝车轮转速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

若任意三个轮速传感器信号异常，则车轮转速＝信号正常的轮速传感器的轮速，即车速＝车轮转速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

若四个轮速传感器信号均异常，则车速＝0km/h，且车速信号无效；

2)ECU检测制动踏板是否踩下，若制动踏板踩下，则执行步骤3)，若制动踏板未踩下，则执行步骤4)；

3)ECU判断四个车轮是否制动抱死，若四个车轮均处于制动抱死状态，则ECU输出车速＝0km/h、且车速信号无效；若至少有一个车轮没有制动抱死，则车轮车速＝没有制动抱死车轮的轮速传感器轮速之和的平均值，即车速＝车轮车速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

紧急制动抱死判断依据：抱死系数＝100％-任意一个车轮转速/平均车轮转速，若抱死系数＞20％，则判断为该车轮制动抱死，平均车轮转速＝四个轮速传感器轮速之和的平均值；

4)ECU判断四个车轮是否打滑，若四个车轮均处于驱动打滑状态，则ECU输出车速＝0km/h、且车速信号无效；若至少有一个车轮没有打滑，则车轮车速＝没有驱动打滑车轮的轮速传感器轮速之和的平均值，即车速＝车轮车速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

打滑判断依据：打滑系数＝任意一个车轮转速/平均车轮转速-100％，若打滑系数＞20％，则判断为该车轮驱动打滑，平均车轮转速＝四个轮速传感器轮速之和的平均值。