[发明专利]基于轮速传感器计算车速的方法

说明书

本发明公开了一种基于轮速传感器计算车速的方法，若四个车轮均处于制动抱死状态，则ECU输出车速＝0km/h、且车速信号无效；若至少有一个车轮没有制动抱死，则车轮车速＝没有制动抱死车轮的轮速传感器轮速之和的平均值‑若四个车轮均处于驱动打滑状态，则ECU输出车速＝0km/h、且车速信号无效；若至少有一个车轮没有打滑，则车轮车速＝没有驱动打滑车轮的轮速传感器轮速之和的平均值。依据ABS系统的轮速传感器来计算车辆行驶速度，相比传统的车速传感器，基于轮速传感器计算的车速具有可靠性更高、精度更高的优点；同时整车无需再安装传统的车速传感器，降低整车制造成本。

技术领域

本发明涉及汽车电子控制系统技术领域，具体涉及一种基于轮速传感器计算车速的方法。

背景技术

目前计算车速有以下两种：

一种是利用变速箱输出轴转速计算车速。计算公式为车速＝转速(变速箱输出轴)/主减速器速比×轮胎滚动半径×2π。此计算方案在任意一个驱动轮打滑或制动抱死情况下，计算的车速完全不能反映真实的车速，比实际的车速偏大或偏小。例如在车辆停止不动，左后车轮打滑情况下，变速箱输出轴转速＝300r/min，主减速器速比＝5.3，轮胎滚动半径＝0.67m，依据上述公式计算的车速＝14.2km/h，严重错误。

另一种是利用ABS系统的轮速传感器计算车速。通用的计算方法为车速＝(右前轮速传感器转速+右后传感器转速+左前轮速传感器转速+左后轮速传感器转速)×轮胎滚动半径×2π/4。此方案同样存在任意一个驱动轮打滑或制动抱死情况下，计算的车速完全不能反映真实的车速，比实际的车速偏大或偏小。例如在车辆停止不动，左后车轮打滑情况下，变速箱输出轴转速＝300r/min，右前轮速传感器转速＝0r/min，右后传感器转速＝58r/min，左前轮速传感器转速＝0r/min，左后轮速传感器转速＝58r/min，轮胎滚动半径＝0.67m，依据上述公式计算的车速＝7.3km/h，严重错误。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术的不足，提供一种可靠性更高、精度更高的基于轮速传感器计算车速的方法。

为实现上述目的，本发明所设计的基于轮速传感器计算车速的方法，具体过程如下：

1)初始化

ECU检测四个轮速传感器工作状态，若四个轮速传感器信号均正常，则执行步骤2)；

2)ECU检测制动踏板是否踩下，若制动踏板踩下，则执行步骤3)，若制动踏板未踩下，则执行步骤4)；

3)ECU判断四个车轮是否制动抱死，若四个车轮均处于制动抱死状态，则ECU输出车速＝0km/h、且车速信号无效；若至少有一个车轮没有制动抱死，则车轮车速＝没有制动抱死车轮的轮速传感器轮速之和的平均值，即车速＝车轮车速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

4)ECU判断四个车轮是否打滑，若四个车轮均处于驱动打滑状态，则ECU输出车速＝0km/h、且车速信号无效；若至少有一个车轮没有打滑，则车轮车速＝没有驱动打滑车轮的轮速传感器轮速之和的平均值，即车速＝车轮车速×车轮滚动半径，且车速信号有效。

进一步地，所述步骤1)中，若至少一个轮速传感器信号异常，则执行如下步骤：

若任意一个轮速传感器信号异常，则车轮转速＝(驱动桥信号正常的轮速传感器轮速+对角的非驱动桥轮速传感器轮速)/2，即车速＝车轮转速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

若任意二个轮速传感器信号异常，则车轮转速＝另外两个信号正常的轮速传感器轮速之和/2，即车速＝车轮转速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

若任意三个轮速传感器信号异常，则车轮转速＝信号正常的轮速传感器的轮速，即车速＝车轮转速×车轮滚动半径，且车速信号有效；

若四个轮速传感器信号均异常，则车速＝0km/h，且车速信号无效。