[发明专利]安检方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种安检方法，其特征在于，包括：

控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；

根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令；

根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，所述第二安检装置为配置有软体臂的安检装置；

其中，所述第二安检装置包括连接块、软体臂以及安检探测器，所述软体臂通过所述连接块与所述安检探测器连接，所述软体臂包括至少一个内置输入介质的软体单元，通过设置每个软体单元的输入压强控制所述软体臂带动所述安检探测器；

其中，根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，包括：

根据所述复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，得到所述软体臂中各软体单元的输入压强目标值；

根据所述输入压强目标值设置所述软体臂中各软体单元的输入压强，控制所述安检探测器对所述目标区域的复检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令，包括：

根据所述目标区域的坐标信息得到所述软体臂的终点相对于起点的空间位姿变化信息；

根据所述空间位姿变化信息生成所述软体臂的复检控制指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安检装置为安检门，所述第二安检装置与第一安检装置通过夹持器件连接，或者所述第二安检装置位于所述第一安检装置的正前方。

4.一种安检装置，其特征在于，包括：

第一安检模块，用于控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；

复检指令模块，用于根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令；

复检模块，用于根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，所述第二安检装置为配置有软体臂的安检装置；

其中，所述第二安检装置包括连接块、软体臂以及安检探测器，所述软体臂通过所述连接块与所述安检探测器连接，所述软体臂包括至少一个内置输入介质的软体单元，通过设置每个软体单元的输入压强控制所述软体臂带动所述安检探测器；

其中，复检模块包括：

输入压强单元，用于根据复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，得到软体臂中各软体单元的输入压强目标值；

设置单元，用于根据输入压强目标值设置软体臂中各软体单元的输入压强，控制安检探测器对目标区域的复检。

5.根据权利要求4所述的安检装置，其特征在于，所述复检指令模块包括：

位姿单元，用于根据所述目标区域的坐标信息得到所述软体臂的终点相对于起点的空间位姿变化信息；

指令生成单元，用于根据所述空间位姿变化信息生成所述软体臂的复检控制指令。

6.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的安检方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的安检方法。