[发明专利]一种助餐机器人

说明书

本发明公开了一种助餐机器人，包括桌面、底座、底座端盖、推力轴承、滚子轴承、套管、阶梯轴、轴套、主手臂外壳、圆轴滚子轴承、主减速器、主步进电机、主锥齿轮、关节外壳、副锥齿轮、手臂关节、副手臂外壳、副步进电机、主键、副减速器、螺钉、复键、小关节、卡槽、底部电机、踏板、交流接触器、电机软启动器、卡扣柱、螺杆和刀具，该种助餐机器人，自动识别人脸，确定嘴部空间坐标，并运用像素点转化为坐标点的方法控制机械手，可以自动更换餐具，丰富助餐机器人可盛取食物的种类，机械手在工作范围内可实现全方位运行，有效预防突发情况，电机置于手臂内部，结构更加合理，人机交互性强，结构简单，易于实现。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种助餐机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

虽然我国残疾人康复工作有所进步，但仍旧有大部分残疾人没有得到康复治疗，缺少相关器械设备，近年来，随着助残事业的发展，上肢残疾患者的进食问题越来越受到人们的重视，这些都是实际存在而又急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种助餐机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的残疾人口众多，医疗任务较重，与我国社会与经济发展的总体水平相比，康复工作成绩相对滞后，缺少器械，且医疗任务较重的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种助餐机器人，包括桌面、底座、底座端盖、推力轴承、滚子轴承、套管、阶梯轴、轴套、主手臂外壳、圆轴滚子轴承、主减速器、主步进电机、主锥齿轮、关节外壳、副锥齿轮、手臂关节、副手臂外壳、副步进电机、主键、副减速器、螺钉、复键、小关节、卡槽、底部电机、踏板、交流接触器、电机软启动器、卡扣柱、螺杆和刀具，所述桌面的顶部通过螺栓固定安装有底座，所述底座的顶部粘接有底座端盖，所述底座端盖的槽口和底座的内腔底部分均安装有推力轴承，所述底座的圆周内壁与套管的圆周外壁接触，所述套管的底部与滚子轴承的顶部接触，所述阶梯轴的圆周外壁通过轴用卡簧与推力轴承和滚子轴承套接，所述阶梯轴的顶部焊接有轴套，所述圆轴滚子轴承的圆周外壁与主手臂外壳的圆周内壁套接，所述圆轴滚子轴承的圆周内壁与主减速器的圆周外壁套接，且主减速器的左侧壁通过联轴器安装有主步进电机，所述圆轴滚子轴承的右侧壁和关节外壳的顶部分别通过轴用卡簧套接有主锥齿轮和副锥齿轮，所述副手臂外壳的内部包括副步进电机，所述副步进电机的输出端与主键套接，且主键的底部通过联轴器与副减速器连接，所述副减速器的底部通过螺钉与复键的顶部旋转连接，所述复键的底部通过轴用卡簧与小关节的内圈套接，所述小关节的外圈焊接有卡槽，所述卡槽的左侧壁与卡扣柱的右侧壁铆接，所述卡扣柱的左侧壁螺纹连接有螺杆，所述螺杆的左侧壁焊接有刀具，所述底部电机的顶部贯穿于底座的内腔底部，所述踏板的底部通过螺栓固定安装有交流接触器，所述交流接触器和电机软启动器均通过导线与底部电机电性连接。

优选的，所述圆轴滚子轴承的左侧壁套接有传动轴，所述传动轴的圆周外壁焊接有长螺栓。

优选的，所述主手臂外壳和副手臂外壳的各关节轴相互平行，相互垂直的轴相交于一点，且主手臂外壳和副手臂外壳的材质为不锈钢板。

优选的，所述底座的材质是铝合金板，且底座的底部开设有缺口。

优选的，所述底座和轴套的连接部之间设置有油封环。

优选的，所述刀具包括刀、叉、筷子，且刀具的材质为聚丙烯塑料板。