[发明专利]基于驾驶员状态的车辆控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种基于驾驶员状态的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；

当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆减速至指定速度；

当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，包括：

通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像；

通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，所述目标侧为所述当前车辆的右侧或左侧；

获取位于所述当前车辆的周围指定方向的障碍车辆与所述当前车辆之间的距离；

判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件；

当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度；

控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车，包括：

控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹行驶，直至所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值；

当所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，通过监控装置判断所述当前车辆是否已停靠至路边；

当确定所述当前车辆已停靠至路边时，启动所述当前车辆的驻车装置；

当确定所述当前车辆尚未停靠至路边时，再次执行所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤，直至所述当前车辆停靠至路边。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离包括：所述当前车辆前方距离所述当前车辆最近的车辆与当前车辆的第二距离，位于所述当前车辆的目标侧且正对所述当前车辆的车辆与所述当前车辆的第三距离，位于所述当前车辆的目标侧前方的车辆与所述当前车辆的第四距离，位于所述当前车辆的目标侧后方的车辆与所述当前车辆的第五距离，判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件，包括：

当所述第二距离大于或等于预设的第二距离阈值，所述第三距离大于或等于预设的第三距离阈值，所述第四距离大于或等于预设的第四距离阈值，且所述第五距离大于或等于预设的第五距离阈值时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件；

当满足所述第二距离小于所述第二距离阈值，所述第三距离小于所述第三距离阈值，所述第四距离小于所述第四距离阈值，以及所述第五距离小于所述第五距离阈值中的至少一者时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离不满足所述第一预设条件。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，包括：

通过对所述道路监控图像进行识别，以获取出所述当前车辆的当前行驶的道路的车道信息；

当获取到所述车道信息时，根据所述车道信息确定所述当前车辆的目标侧的相邻车道的第一车道线，作为所述目标停靠线，所述第一车道线为所述相邻车道的车道线中的距离所述当前车辆最远的车道线；

当未获取到所述车道信息时，根据所述道路监控图像获取所述当前车道的路边线，作为所述目标停靠线；

确定所述当前车辆与所述目标停靠线之间的所述第一停靠距离。