[发明专利]基于手势识别的无人机拍照方法和系统

权利要求书

1.一种基于手势识别的无人机拍照方法，其特征在于，包括：

图像采集步骤：通过无人机的摄像头进行用户区域图像采集，得到第一图像；

图像处理步骤：令第一图像进行处理，分割出具有手势区域的二值化图像，得到手势区域，记为第二图像；

手势识别步骤：建立手势库，令第二图像进行手势识别，得到手势表述含义；

无人机操作步骤：基于手势表述含义，进行无人机操作。

2.根据权利要求1所述的基于手势识别的无人机拍照方法，其特征在于，还包括实时检测步骤：设定时间点的间隔周期，令无人机的摄像头在时间点进行图像采集，且在间隔周期内持续进行图像采集。

3.根据权利要求1所述的基于手势识别的无人机拍照方法，其特征在于，所述图像处理步骤包括：

图像深度采集步骤：通过对第一图像的像素值进行图表分析，得到区分手势区域的阈值；

区域信息提取步骤：构建单通道图像，基于阈值，对第一图像的像素值进行分类，若像素值大于阈值，则将单通道图像中的对应点置为非手势区域，否则，则将单通道图像中的对应点置为手势区域，将处理后得单通道图像记为第二图像。

4.根据权利要求1所述的基于手势识别的无人机拍照方法，其特征在于，所述手势识别步骤包括：

特征提取步骤：对第二图像采用Hu矩阵运算，得到不变矩特征量，将不变矩特征量进行组合，形成手势特征向量；

识别步骤：基于手势特征向量，计算第二图像与手势库中的各手势图像之间的几何特征距离，将具有最小几何特征距离的手势图像作为手势表述含义。

5.一种基于手势识别的无人机拍照系统，其特征在于，包括：

图像采集模块：通过无人机的摄像头进行用户区域图像采集，得到第一图像；

图像处理模块：令第一图像进行处理，分割出具有手势区域的二值化图像，得到手势区域，记为第二图像；

手势识别模块：建立手势库，令第二图像进行手势识别，得到手势表述含义；

无人机操作模块：基于手势表述含义，进行无人机操作。

6.根据权利要求5所述的基于手势识别的无人机拍照系统，其特征在于，还包括实时检测模块：设定时间点的间隔周期，令无人机的摄像头在时间点进行图像采集，且在间隔周期内持续进行图像采集。

7.根据权利要求5所述的基于手势识别的无人机拍照系统，其特征在于，所述图像处理模块包括：

图像深度采集模块：通过对第一图像的像素值进行图表分析，得到区分手势区域的阈值；

区域信息提取模块：构建单通道图像，基于阈值，对第一图像的像素值进行分类，若像素值大于阈值，则将单通道图像中的对应点置为非手势区域，否则，则将单通道图像中的对应点置为手势区域，将处理后得单通道图像记为第二图像。

8.根据权利要求5所述的基于手势识别的无人机拍照系统，其特征在于，所述手势识别模块包括：

特征提取模块：对第二图像采用Hu矩阵运算，得到不变矩特征量，将不变矩特征量进行组合，形成手势特征向量；

识别模块：基于手势特征向量，计算第二图像与手势库中的各手势图像之间的几何特征距离，将具有最小几何特征距离的手势图像作为手势表述含义。

9.根据权利要求1所述的基于手势识别的无人机拍照方法或者权利要求5所述的基于手势识别的无人机拍照系统，其特征在于，所述手势库中包括5中手势图像，分别为手指向上指、手指向下指、手指向左指、手指向右指、手指摆出V字造型；

所述无人机设置有控制装置，若手势表述含义为手指向上指，则控制装置控制无人机向上飞行；若手势表述含义为手指向下指，则控制装置控制无人机向下飞行；若手势表述含义为手指向左指，则控制装置控制无人机向左飞行；若手势表述含义为手指向右指，则控制装置控制无人机向右飞行；若手势表述含义为手指摆出V字造型，则控制装置控制无人机进行拍照；否则，则无人机保持不动。

10.根据权利要求1所述的基于手势识别的无人机拍照方法或者权利要求5所述的基于手势识别的无人机拍照系统，其特征在于，所述摄像头采用深度传感器；所述无人机设置有可见光摄像机、深度传感器，可见光摄像机用于拍照，深度传感器用于图像采集。