[发明专利]一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统

权利要求书

1.一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统，其特征在于，包括基座（1）、颈部支撑机构（2）、胸部支撑机构（3）、腹部支撑机构（4）和腰部牵引机构（5）；所述颈部支撑机构（2）、胸部支撑机构（3）、腹部支撑机构（4）均固定在基座（1）上并间隔分布，所述腰部牵引机构（5）下端与基座（1）的底板固连，其包括腰部座、腰部前后滑动部件、腰部旋转部件、腰部上下转动部件和腰部左右转动部件。

2.根据权利要求1所述的智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统，其特征在于，所述腰部座包括腰部床垫（6）和床垫滑轨连接板（7），所述腰部前后滑动部件包括两个滑轨（8）和导轨旋转部件连接板（9）；所述腰部床垫（6）通过床垫滑轨连接板（7）安装在滑轨（8）上，所述滑轨（8）固定在导轨旋转部件连接板（9）两侧，其中，每个滑轨（8）上设有两个滑块和两个止动块，所述滑块和床垫滑轨连接板（7）连接，使得腰部床垫（6）能够沿滑轨（8）前后滑动，所述止动块限制腰部床垫（6）的运动行程；所述腰部旋转部件包括旋转装置（10），旋转推杆电机（12）和旋转推杆电机座（13）；所述的旋转装置（10）与导轨旋转部件连接板（9）下端固定，其包括一个翻转旋转中心轴，所述的翻转旋转中心轴两端套有带座轴承和翻转固定座，其中翻转固定座固定在导轨旋转部件连接板（9）的下端，带座轴承固定在水平轴（11）的上端；所述旋转推杆电机（12）的上端固定在导轨旋转部件连接板（9）的一侧，下端固定在旋转推杆电机座（13）上；所述的旋转推杆电机座（13）固定在水平轴（11）的侧面，当旋转推杆电机（12）的推杆伸长或缩短时，带动导轨旋转部件连接板（9）以及腰部床垫（6）绕垂直轴旋转；所述腰部上下转动部件包括水平轴（11），上下转动铰接头（14），铰接头转轴连接座（15），上下转动推杆电机（17），上下转动推杆电机座（18）；所述的水平轴（11）一端装有上下转动铰接头（14），上下转动铰接头（14）与铰接头转轴连接座（15）连接，铰接头转轴连接座（15）的下端嵌套在左右转动转轴（16）上，所述上下转动推杆电机（17）的上端固定在水平轴（11）上，下端固定在上下转动推杆电机座（18）上，上下转动推杆电机座（18）嵌套在左右转动转轴（16）上，当上下推杆电机（17）的推杆伸长或缩短时，带动水平轴（11）以及腰部床垫（6）绕冠状轴上下转动；所述腰部左右转动部件包括左右转动转轴（16），焊件支架（19），涡轮蜗杆减速器（20），减速器底座（21），法兰（22），左右转动步进电机（23）；所述左右转动转轴（16）通过带座轴承固定在焊件支架（19）上，焊件支架（19）固定在基座（1）上，起到支撑左右转动转轴（16）的作用，所述左右转动步进电机（23）与蜗轮蜗杆减速器（20）通过法兰（22）连接，涡轮蜗杆减速器（20）与左右转动转轴（16）连接，并通过减速器底座（21）固定在基座（1）上，当左右转动步进电机（23）启动时，经过蜗轮蜗杆减速器（20）的传动实现大扭矩、低速度的转动输出，通过左右转动转轴（16）带动水平轴（11）以及腰部床垫（6）绕矢状轴左右转动。