[发明专利]一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统

说明书

本发明公开了一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统，包括基座、颈部支撑机构、胸部支撑机构、腹部支撑机构和腰部牵引机构；所述颈部支撑机构、胸部支撑机构、腹部支撑机构均固定在基座上并间隔分布，所述腰部牵引机构下端与基座的底板固连，其包括腰部座、腰部前后滑动部件、腰部旋转部件、腰部上下转动部件和腰部左右转动部件。本发明能实现对腰部脊柱绕冠状轴上下转动，绕垂直轴旋转，绕矢状轴左右转动。本发明将脊椎康复机器人的旋转中心与患者脊柱中心相重合，避免了患者的脊柱承受剪切力，更符合腰椎间盘突出等疾病的治疗机理，为椎间盘突出症的牵引治疗提供了更理想的方法。

技术领域

本发明涉及一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统，属于医疗康复设备领域。

背景技术

脊柱作为人体的主要支撑构件，主要功能是保护脊髓，并将头部和躯干重力及运动载荷传递给骨盆。其由24个活动的脊椎骨及固定的骶尾骨组成，从第2，3颈椎之间一直到第5腰椎及第1骶骨之间均有椎间盘，周围还有很多大小不一、长短不等的韧带和肌肉等软组织结构较复杂。脊柱中活动的锥体互相形成关节，可在三个平面上活动，其稳定性由韧带、椎间盘、肌肉共同协同来维持，从而保证机体头、躯干和骨盆间充分的生理活动。

脊柱是一个力学结构，要发挥其正常的力学功能，保持其具有最优的力学功能，必须保持脊柱处在最优的力学环境状态下工作，当最优的力学环境遭到破坏，就会产生脊柱疾病，此时必须对脊柱力学环境进行调整，以修复力学环境变化带来的各种脊柱疾病。

现有的主要方法是康复临床上常用的脊柱牵引疗法，在成一定角度牵引时，牵引力可以分解为沿脊柱轴向的牵引力和沿法向的剪切力，其中起主要治疗作用的是沿脊柱轴向的牵引力，因此在调整牵引角度来增加对某一节段椎间盘的轴向牵引力时，要避免对其他的椎间盘产生过大的剪切力，从而防止腰椎损伤。目前的疗法在调整牵引角度时，完全依靠医师的经验，没有统一的标准，往往难以取得理想的治疗效果。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统，实现脊椎多角度的安全牵引。作为非手术治疗方法，能够减轻了患者的疼痛感，且其具有自动化程度高的特点，大大减轻了医师的工作负担，同时具有安全性高，适用人群广等特点。

为了达到上述目标，本发明的技术方案是：

一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统，包括基座、颈部支撑机构、胸部支撑机构、腹部支撑机构和腰部牵引机构；所述颈部支撑机构、胸部支撑机构、腹部支撑机构均固定在基座上并间隔分布，所述腰部牵引机构下端与基座的底板固连，其包括腰部座、腰部前后滑动部件、腰部旋转部件、腰部上下转动部件和腰部左右转动部件。