[发明专利]一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统

权利要求书

1.一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统，其特征在于，包括基座（1）、颈部牵引机构（2）、胸部牵引机构（3）、腹部支撑机构（4）和腿部支撑机构（5）；所述腹部支撑机构（4）与腿部支撑机构（5）间隔分布，下端均与基座（1）固连；所述颈部牵引机构（2）通过颈部上下推杆电机（6）能够带动颈部床板部件（7）相对胸部床板部件（8）上下摆动，通过颈部左右推杆电机（9）能够带动颈部床板部件（7）相对胸部床板部件（8）左右摆动，所述颈部牵引机构（2）后端通过第一万向节（10）与胸部牵引机构（3）相连；所述胸部牵引机构（3）通过胸部上下推杆电机（11）带动胸部床板部件（8）与颈部床板部件（7）一起相对腹部床板部件（12）上下摆动，通过胸部左右步进电机（13）带动胸部床板部件（8）与颈部床板部件（7）一起相对腹部床板部件（12）左右摆动，所述胸部牵引机构（3）后端通过第二万向节（14）与腹部床板部件（12）相连。

2.根据权利要求1所述的一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统，其特征在于，所述颈部牵引机构（2）的结构包括颈部床板部件（7）、颈部支撑部件（15）、颈部上下运动部件（16）与颈部左右运动部件（17）；所述颈部床板部件（7）后端通过第一万向节（10）连接于胸部床板部件（8）；颈部床垫（18）滑动设置在颈部床板部件（7）的第一导轨（19）上；所述颈部支撑部件（15）通过支撑杆（20）焊接于胸部床板部件（8）上；颈部上下推杆电机（6）设置在颈部支撑部件（15）的竖直轴（21）上，其尾部与竖直轴（21）上的竖直套筒（22）相铰接，其推杆前端与颈部第一上下运动连杆（23）后端相铰接，颈部第一上下运动连杆（23）中端活动设置在支撑套筒（24）上，颈部第一上下运动连杆（23）前端通过颈部第二上下运动连杆（25）与颈部床板部件（7）中端相铰接，当颈部上下推杆电机（6）的推杆伸缩时，能带动颈部床板部件（7）绕第一万向节（10）的水平轴上下摆动，同时带动颈部牵引机构（2）上的左右运动部件（17）一起上下摆动；所述颈部左右推杆电机（9）设置在颈部支撑部件（15）的水平轴（26）上，其尾部与水平轴（26）上的水平套筒（27）相铰接，其推杆前端与颈部第一左右运动连杆（28）的后端相铰接，颈部第一左右运动连杆（28）前端通过颈部第二左右运动连杆（29）与颈部床板部件（7）前端相铰接，当颈部左右推杆电机（9）的推杆伸缩时，能带动颈部床板部件（7）绕第一万向节（10）的竖直轴左右摆动，同时带动颈部牵引机构（2）上的上下运动部件（16）一起左右摆动。

3.根据权利要求1所述的一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统，其特征在于，所述胸部牵引机构（3）的结构包括胸部床板部件（8）、万向轮部件（30）、胸部左右运动部件（31）与胸部上下推杆电机（11）；所述胸部床板部件（8）后端通过第二万向节（14）连接于腹部床板部件（12）；胸部床垫（32）滑动设置在胸部床板部件（8）的第二导轨（33）上；万向轮（34）固定于胸部摆动平台（35）上，胸部摆动平台（35）与基座（1）相铰接，组成万向轮部件（30），万向轮（34）下端能够在基座（1）的底板上滚动；胸部步进电机（13）固定设置在基座（1）上，胸部步进电机（13）的转轴与胸部左右运动部件（31）中的胸部第一连杆（36）后端铰接，并通过胸部左右运动部件（31）中的胸部第二连杆（37）前端与胸部摆动平台（35）铰接，构成一曲柄摇杆机构，当胸部步进电机（13）运动时，通过胸部第一连杆（36）与胸部第二连杆（37）带动万向轮部件（30）与胸部上下推杆电机（11）、胸部床板部件（8）同时绕第二万向节（14）竖直轴左右摆动，并同步带动颈部牵引机构（2）一起左右摆动；所述胸部上下推杆电机（11）设置在万向轮部（30）的前端，其尾部与胸部摆动平台（35）相铰接，其推杆前端与胸部床板部件（8）中端相铰接，当胸部上下推杆电机（11）的推杆伸缩时，能带动胸部床板部件（8）绕第二万向节（14）水平轴上下摆动，同时带动颈部牵引机构（2）一起上下摆动。

4.根据权利要求1所述的一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统，其特征在于，所述腹部支撑机构（4）的结构为：腹部床板部件（12）的底部固定于基座（1）上，腹部床垫（38）滑动设置在腹部床板部件（12）的第三导轨（39）上。