[发明专利]一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统

说明书

本发明涉及一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统，包括基座、颈部牵引机构、胸部牵引机构、腹部支撑机构和腿部支撑机构；所述腹部支撑机构与腿部支撑机构间隔分布；所述颈部牵引机构通过颈部上下推杆电机带动颈部床板部件上下摆动，通过颈部左右推杆电机带动颈部床板部件左右摆动，所述颈部牵引机构后端通过第一万向节与胸部牵引机构相连；所述胸部牵引机构通过胸部上下推杆电机带动胸部床板部件与颈部床板部件一起上下摆动，通过胸部左右步进电机带动胸部床板部件与颈部床板部件一起左右摆动，所述胸部牵引机构后端通过第二万向节与腹部床板部件相连。本发明实现了颈椎、胸椎的多自由度电动牵引，具有牵引功能多、治疗效果好的优点。

技术领域

本发明涉及医疗康复设备，特别涉及一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统。

背景技术

长期以来，脊椎病被视为中老年人群常见疾病，随着现代社会生活节奏加快、工作方式变化，脊椎病更加趋于年轻化，并有增长的趋势。脊柱牵引治疗是一种常见的临床非手术治疗方法，根据牵引部位的不同，可分为颈椎牵引、胸椎牵引和腰椎牵引。牵引是通过增大椎间隙缓解椎间盘组织向周缘的外突压力，开大椎间孔减轻压迫症状，从而有效的消除脊柱各种病状。实验表明，与不接受牵引疗法的患者相比，接受牵引的患者颈椎活动度增加、疼痛减轻、用药量减少。

机械牵引是指患者的头部或胸部固定在牵引仪器上，通过分段式机械仪器的旋转和滑动，以达成脊柱的牵引。机械牵引还可以针对不同疾病实现连续牵引或间歇牵引。在众多机械牵引仪器中，电动牵引机器人因其智能、精准、节省人工的特点，受到越来越多的关注。然而，目前国内外大部分牵引机器人均使用治疗师手动操作的牵引模式，少部分智能牵引机器人也只能实现部分模块的单一方向拉伸牵引，治疗效果差，无法满足多方位的治疗需求。

发明内容

本发明的目的，是为了解决上述问题，提供一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统。

为达到上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能脊椎康复机器人的颈胸椎运动机械系统，包括基座、颈部牵引机构、胸部牵引机构、腹部支撑机构和腿部支撑机构；所述腹部支撑机构与腿部支撑机构间隔分布，下端均与基座固连；所述颈部牵引机构通过颈部上下推杆电机能够带动颈部床板部件相对胸部床板部件上下摆动，通过颈部左右推杆电机能够带动颈部床板部件相对胸部床板部件左右摆动，所述颈部牵引机构后端通过第一万向节与胸部牵引机构相连；所述胸部牵引机构通过胸部上下推杆电机带动胸部床板部件与颈部床板部件一起相对腹部床板部件上下摆动，通过胸部左右步进电机带动胸部床板部件与颈部床板部件一起相对腹部床板部件左右摆动，所述胸部牵引机构后端通过第二万向节与腹部床板部件相连。

进一步地，所述颈部牵引机构的结构包括颈部床板部件、颈部支撑部件、颈部上下运动部件与颈部左右运动部件；所述颈部床板部件后端通过第一万向节连接于胸部床板部件；颈部床垫滑动设置在颈部床板部件的第一导轨上；所述颈部支撑部件通过支撑杆焊接于胸部床板部件上；颈部上下推杆电机设置在颈部支撑部件的竖直轴上，其尾部与竖直轴上的竖直套筒相铰接，其推杆前端与颈部第一上下运动连杆后端相铰接，颈部第一上下运动连杆中端活动设置在支撑套筒上，颈部第一上下运动连杆前端通过颈部第二上下运动连杆与颈部床板部件中端相铰接，当颈部上下推杆电机的推杆伸缩时，能带动颈部床板部件绕第一万向节的水平轴上下摆动，同时带动颈部牵引机构上的左右运动部件一起上下摆动；所述颈部左右推杆电机设置在颈部支撑部件的水平轴上，其尾部与水平轴上的水平套筒相铰接，其推杆前端与颈部第一左右运动连杆的后端相铰接，颈部第一左右运动连杆前端通过颈部第二左右运动连杆与颈部床板部件前端相铰接，当颈部左右推杆电机的推杆伸缩时，能带动颈部床板部件绕第一万向节的竖直轴左右摆动，同时带动颈部牵引机构上的上下运动部件一起左右摆动。