[发明专利]一种用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的系统与方法

权利要求书

1.一种用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的方法，其特征在于，包括：

在当前时段，服务器接收从至少一个车辆发送的通过路口请求，所述通过路口请求包括所述至少一个车辆在当前时段的状态，所述状态包括位置、速度和规划行驶路径；

所述服务器获取当前时段的先前车辆的规划行驶轨迹，所述先前车辆包括在所述当前时段之前驶入且在所述当前时段的末尾时刻未驶离路口调度区域的车辆；

在当前时段结束后，所述服务器统一将所述先前车辆的规划行驶轨迹以及当前时段的所述至少一个车辆的状态输入目标优化模型，获取所述至少一个车辆中每个车辆对应的延迟时间，以使所述至少一个车辆到达路口区域的总时间与理想情况下到达路口区域的总时间的差值最小，其中所述目标优化模型包括约束条件，所述约束条件包括：

所述至少一个车辆以及所述先前车辆中，对于同一车道上的车辆，先驶入所述路口调度区域的车辆先驶入所述路口区域，

所述至少一个车辆中，对于存在路径重叠点的任意两个车辆，所述任意两个车辆分别通过所述路径重叠点的时刻差值大于安全阈值，以及

对于所述至少一个车辆中的任意车辆，对于所述任意车辆以及与其存在路径重叠点的所述先前车辆，所述与其存在路径重叠点的先前车辆构成先前车辆组，所述任意车辆通过所述路径重叠点的时刻晚于所述先前车辆组中的任何车辆到达所述路径重叠点的时刻；

所述服务器根据所述延迟时间和所述至少一个车辆的状态确定所述车辆的驶入时刻；

所述服务器根据所述至少一个车辆在当前时刻的状态以及所述驶入时刻生成速度规划指令；以及

所述服务器向所述至少一个车辆发送所述速度规划指令以指示所述至少一个车辆按照所述速度规划指令调整车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过路口请求由所述至少一个车辆在进入所述路口调度区域时发出。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前时段对应于所述服务器的响应周期，所述服务器对一个响应周期内接收到的通过路口请求运行一次调度方法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前时段包括从第一时刻为开始时刻的预设时长，所述第一时刻为从当前时段之前的时段结束之后，第一个车辆驶入所述路口调度区域的时刻。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述先前车辆的规划行驶轨迹由所述先前车辆在当前时段之前根据从所述服务器接收到的先前车辆速度规划指令确定，所述先前车辆速度规划指令由所述服务器根据所述用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的方法生成。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述服务器根据所述至少一个车辆的规划行驶路径的轨迹以及所述先前车辆的规划行驶轨迹确定所述路径重叠点，其中，所述至少一个车辆的规划行驶路径同其所在的车道对应。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述服务器生成所述速度规划指令包括：

根据所述至少一个车辆在当前时刻的位置和速度以及所述驶入时刻，规划所述至少一个车辆在其规划行驶路径上的速度变化曲线，所述速度变化曲线满足：当按照所述速度变化曲线行驶时，所述至少一个车辆在其对应的驶入时刻驶入所述路口区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述路口调度区域包括路口区域及其延伸道路，所述延伸道路包括第一段道路和第二段道路，所述第二段道路连接所述路口区域，所述速度变化曲线进一步满足：按照所述速度变化曲线行驶时，所述至少一个车辆中的每一个车辆行驶到第一段道路末端时达到第一预设速度，行驶到第二段道路末端时达到第二预设速度。

9.一种服务器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的方法。