[发明专利]一种用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的系统与方法

说明书

本申请提出了一种用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的方法、装置、服务器和可读存储介质，其中该方法包括：服务器在当前时段接收从自动驾驶车辆发送的通过路口请求。所述通过路口请求包括所述自动驾驶车辆在当前时段的状态，包括位置、速度和规划行驶路径等信息。在当前时段之前驶入且未驶离路口调度区域的车辆称为先前车辆。服务器进一步获取所述先前车辆的规划行驶轨迹结合自动驾驶车辆发出的通过路口请求生成速度规划指令。服务器向所述自动驾驶车辆发送所述速度规划指令。该路口调度区域的车辆在服务器的统一调度下，可以在保障安全的同时增加通行效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种在路口调度自动驾驶车辆的系统与方法。

背景技术

随着车辆智能化与路口智能交通信号灯的发展，如何使路口拥有更加高效的通行效率成为城市交通研究领域的一个热点，其中，路口的智能调度是一个重要部分。现有技术中，部分城市在路口设置智能交通信号灯，该智能交通信号灯会根据当前路口各个车道等待的车流量，经过计算，分配红绿灯的时长，可以一定程度的减少拥堵，但该方法也有一定的缺点：红灯方向的车辆还是可能需要停车等待，车辆通过路口的效率较低；车辆停车再启动也会造成一定燃油浪费，智能化和自动化水平较低。结合自动驾驶车辆技术的发展，如何通过云端统一调度，使得自动驾驶车辆可以在路口高效同行，摆脱红绿灯的约束，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以解决在自动驾驶环境下摆脱红绿灯约束，提高通过路口的安全性以及效率的技术问题。

本申请的第一方面提出了一种用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的方法，包括：在当前时段，服务器接收从至少一辆车发送的通过路口请求，所述通过路口请求包括所述至少一辆车在当前时段的状态，所述状态包括位置、速度和规划行驶路径；所述服务器获取当前时段的先前车辆的规划行驶轨迹，所述先前车辆包括在当前时段之前驶入且未驶离路口调度区域的车辆；根据所述先前车辆的规划行驶轨迹以及所述通过路口请求，所述服务器生成速度规划指令；以及所述服务器向所述至少一辆车发送所述速度规划指令。

在一些实施例中，所述通过路口请求可以由所述至少一辆车在进入所述路口调度区域时发出，所述路口调度区域包括路口区域及其延伸道路。

在一些实施例中，所述服务器生成速度规划指令可以包括：根据所述先前车辆的规划行驶轨迹以及所述通过路口请求，所述服务器确定所述至少一辆车驶入所述路口区域的驶入时刻；以及根据所述至少一辆车在当前时刻的状态以及所述驶入时刻，所述服务器生成所述速度规划指令。

在一些实施例中，所述当前时段可以对应于所述服务器的响应周期，所述服务器可以对一个响应周期内接收到的通过路口请求运行一次所述调度方法。

在一些实施例中，所述当前时段可以包括从第一时刻为开始时刻的预设时长，所述第一时刻可以为从当前时段之前的时段结束之后的第一辆车驶入所述路口调度区域的时刻。

在一些实施例中，所述先前车辆的规划行驶轨迹可以由所述先前车辆在当前时段之前根据从所述服务器接收到的先前车辆速度规划指令确定，所述先前车辆速度规划指令由所述服务器根据所述调度方法生成。

在一些实施例中，所述速度规划指令可以进一步包括满足约束模型的速度规划，所述约束模型包括约束目标：所述至少一辆车通过所述路口调度区域的总时间同目标用时相比之差最小；以及以下约束条件中的至少一个：

所述至少一辆车以及所述先前车辆中，对于同一车道上的车辆，先驶入所述路口调度区域的车辆先驶入所述路口区域；

所述至少一辆车中，对于任意两辆存在路径重叠点的车辆，两车分别通过所述路径重叠点的时刻差值大于安全阈值；以及