[发明专利]插补控制方法及装置、计算机设备及可读存储介质有效
申请号: | 201811439030.7 | 申请日: | 2018-11-28 |
公开(公告)号: | CN109739179B | 公开(公告)日: | 2020-10-23 |
发明(设计)人: | 王战;封雨鑫;陈焱;高云峰 | 申请(专利权)人: | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司 |
主分类号: | G05B19/404 | 分类号: | G05B19/404 |
代理公司: | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人: | 袁文英 |
地址: | 518000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
1.一种插补控制方法,其特征在于,所述方法包括:
对于k次B样条曲线的第j个插补点,利用所述k次B样条曲线的基函数及第j-1个插补点的插补自变量,得到所述第j-1个插补点的曲率参数,所述j为正整数,且j的初始值为1,所述插补自变量的计算公式为:
其中,hj表示第j个插补点的插补自变量,hj-1表示第j-1个插补点的插补自变量,Vj表示第j个插补点的插补速度,T表示预设的周期时长;
分别表示x函数、y函数及z函数对插补自变量的一阶导,分别表示x函数、y函数及z函数对插补自变量的二阶导;
所述曲率参数包括曲率半径,所述曲率半径为根据所述k次B样条曲线的一阶导和二阶导计算得到,k次B样条曲线的求导公式为:
其中,Ni,k(h)为k次B样条曲线的基函数,w为预设的权重值,ui为节点向量集合中的节点向量;
k次B样条曲线的一阶导为:
k次B样条曲线的二阶导为:
所述k次B样条曲线的曲率参数计算公式为:
根据所述曲率半径,及速度控制参数计算所述第j个插补点的插补速度,所述速度控制参数包括预设的插补精度和/或角速度阈值,计算公式为:
其中,Vj表示第j个插补点的插补速度,ρj表示第j个插补点的曲率半径,e表示预设的插补精度,T表示预设的周期时长,其中曲率半径与曲率的关系为:
其中ρ表示曲率半径,q表示曲率;
按照所述插补速度进行第j个周期的插补。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述曲率半径,及速度控制参数计算所述第j个插补点的插补速度,包括:
利用所述曲率半径及预设的插补精度计算所述第j个插补点的插补速度;
或者,
利用所述曲率半径及预设的角速度阈值计算所述第j个插补点的插补速度;
或者,
利用所述曲率半径及预设的插补精度计算得到第一插补速度,及利用所述曲率半径及预设的角速度阈值计算得到第二插补速度,从所述第一插补速度及第二插补速度中选取最小值作为所述第j个插补点的插补速度。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
当所述第j个插补点的插补自变量位于预设的范围内时,利用所述第j个插补点的插补自变量、已读取的所述k次B样条曲线的控制点集合及节点矢量集合,确定第j+1个插补点,令j=j+1,返回执行所述对于k次B样条曲线的第j个插补点,利用所述k次B样条曲线的基函数及所述第j-1个插补点的插补自变量,得到所述第j-1个插补点的曲率参数的步骤。
4.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述对于k次B样条曲线的第j个插补点,利用所述k次B样条曲线的基函数及所述第j-1个插补点的插补自变量,得到所述第j-1个插补点的曲率参数,之前还包括:
确定刀具当前所处的实际切割位置作为所述k次B样条曲线插补的第0个插补点,且第0个插补点的插补自变量为0。
5.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述根据所述曲率半径计算所述第j个插补点的插补速度之后还包括:
利用所述第j个插补点的插补速度及预设的周期时长,预测第j个周期的插补距离;
当所述插补距离小于所述k次B样条曲线未插补的剩余距离时,继续执行所述按照所述插补速度进行第j个周期的插补的步骤;
当所述插补距离大于所述k次B样条曲线未插补的剩余距离时,将所述剩余距离作为下一段轨迹的一部分。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司,未经大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811439030.7/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。