[发明专利]车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置

说明书

一种车辆的控制方法及车辆的控制装置，向车辆附加减速度，以在转向装置被进行了打轮操作时控制车辆姿态，其基于单一踏板的操作来适当地设定减速度。车辆的控制方法包括如下的工序：当油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向车辆(1)附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；基于由转向角传感器(8)检测的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，向车辆(1)附加减速度以控制车辆姿态；当油门踏板踩下量小于规定值且为第1值时，与油门踏板踩下量小于规定值且为第2值(＞第1值)时相比，将向车辆附加的减速度设定为更小的值。

技术领域

本发明涉及在规定的状况下进行对车辆附加减速度的控制的车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置。

背景技术

以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制的技术(例如横滑防止装置)。具体地说，已知在车辆转向时等，检测到车辆产生了转向不足或转向过度的举动的情况下，对车轮施加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。

另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆的举动变得不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，为了使处于通常的行驶状态的车辆转向时的驾驶员的一系列操作(制动、打轮、加速、以及回轮等)自然且稳定，在转向时调整减速度以调整作为转向轮的前轮所被施加的载荷。

进而，提出了如下的车辆用举动控制装置：根据与驾驶员的打轮操作对应的横摆角速度关联量(例如横摆加速度)，减小发动机或马达的生成扭矩，从而在驾驶员开始打轮操作时使车辆迅速地产生减速度，将足够的载荷迅速施加给作为转向轮的前轮(例如参照专利文献1)。根据该装置，通过在打轮操作开始时迅速地向前轮施加载荷，前轮和路面之间的摩擦力增加，前轮的转向力增大，所以提高了入弯初期的车辆的回头性，提高对于打轮操作的响应性(即操控性)。由此，能够实现符合驾驶员意图的车辆姿态的控制。以下将这样的控制适当地称作“车辆姿态控制”。

专利文献1：日本专利第6229879号公报

在此，近年来提出了能够通过1个踏板(以下适当地称作“单一踏板”)的操作来实现车辆的加速及减速的技术。在该技术中，通过由驾驶员调整单一踏板的踩下量等，能够进行车辆的停车、起步、加速、通常行驶、以及减速。

在此，在上述的以往的车辆姿态控制中，以在车辆的起步及加速时对油门踏板进行操作、在车辆的减速及停车时对制动踏板进行操作为前提，来控制对车辆附加的减速度。特别是，在专利文献1所记载的车辆姿态控制中，基于与制动踏板的操作相应的请求减速度，使对车辆附加的减速度变化。但是，在以往的车辆姿态控制中，并不能与根据单一踏板的操作而变化的车辆的加减速状态相应地，适当调整对车辆附加的减速度。

发明内容

本发明是为了解决上述以往技术的问题点而做出的，其目的在于，在车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置中，基于单一踏板的操作来适当地设定减速度，在该车辆中，在转向装置被进行打轮操作时，对车辆附加减速度以控制车辆姿态。

为了达成上述目的，本发明是一种车辆的控制方法，该车辆具有检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及检测油门踏板踩下量的油门传感器，该车辆的控制方法的特征在于，包括以下的工序：当由油门传感器检测的油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向车辆附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；基于由转向角传感器检测的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；当判定为转向装置被进行了打轮操作时，向车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及当油门踏板踩下量小于规定值且为第1值时，与油门踏板踩下量小于规定值且为大于第1值的第2值时相比，将判定为转向装置被进行了打轮操作时向车辆附加的减速度设定为更小的值。