[发明专利]一种全海深复合型探测车及其使用方法

权利要求书

1.一种全海深复合型探测车的使用方法，其特征在于：全海深复合型探测车包括探测车车体和伴游机器人(3)，探测车车体上设有伴游机器人(3)，且伴游机器人(3)与探测车车体之间设有机械限位组件(4)和电磁限位组件(6)，所述机械限位组件(4)包括连接块(405)、连接座(406)和脱落定位销，连接块(405)固设于伴游机器人(3)上，连接座(406)固设于探测车车体上，所述脱落定位销包括与拉绳相连的定位卡扣(401)和套装有弹簧(404)的定位主轴(403)，所述连接块(405)和连接座(406)通过所述定位主轴(403)相连，且所述定位主轴(403)通过所述定位卡扣(401)限位并压缩所述弹簧(404)，所述定位卡扣(401)通过所述拉绳拉动，所述电磁限位组件(6)包括限位电磁铁(601)、抛载压载铁(602)和抛载电磁铁(603)，限位电磁铁(601)固装于探测车车体上，抛载电磁铁(603)固装于伴游机器人(3)上，且限位电磁铁(601)和抛载电磁铁(603)吸附于抛载压载铁(602)两侧；所述探测车车体上设有定位信标(201)，所述伴游机器人(3)上设有水声定位装置(316)；所述伴游机器人(3)设有水平推进器(306)和垂直推进器(305)；所述探测车车体设有车体框架(5)，且所述车体框架(5)内设有一级压载组件和二级压载组件，所述一级压载组件设置于车体框架(5)前部，所述二级压载组件设置于车体框架(5)后端，所述一级压载组件包括一级电磁铁(501)和一级压载铁(502)，所述二级压载组件包括二级电磁铁(507)和二级压载铁(505)；

所述全海深复合型探测车的使用方法包括如下步骤：

一、探测车车体与伴游机器人(3)布放在海面上，拉动拉绳拽动脱落定位销上的定位卡扣(401)，使脱落定位销上的定位主轴(403)脱离所述连接块(405)和连接座(406)，机械限位组件(4)解除限位；

二、伴游机器人(3)随探测车车体在重力作用下无动力下潜；

三、海底着陆时，探测车车体内的一级电磁铁(501)动作抛弃一级压载铁(502)；

四、海底着陆后，电磁限位组件(6)中的限位电磁铁(601)动作解除电磁限位，并且伴游机器人(3)上的垂直推进器(305)和水平推进器(306)启动，使伴游机器人(3)脱离探测车车体；

五、海底探测时，探测车车体上的定位信标(201)发射水声信号至伴游机器人(3)的水声定位装置(316)上，使伴游机器人(3)通过接收来自定位信标(201)的声学信号判断自身相对于探测车车体的位置，并通过水平推进器(306)和垂直推进器(305)调整控制自身的工作范围，实现集群探测和协同作业；

六、探测完成后，伴游机器人(3)上的抛载电磁铁(603)动作抛弃抛载压载铁(602)，伴游机器人(3)尾部翘起并无动力上浮至水面，同时探测车车体后端的二级电磁铁(507)动作抛弃二级压载铁(505)，探测车车体尾部翘起无动力上浮至水面；

七、探测车车体和伴游机器人(3)露出水面之后，科考母船靠近并回收探测车车体和伴游机器人(3)。

2.根据权利要求1所述的全海深复合型探测车的使用方法，其特征在于：所述脱落定位销设有定位销壳体(402)，定位主轴(403)插装于所述定位销壳体(402)上，且所述定位主轴(403)前端的定位轴端(4031)伸出至定位销壳体(402)外并穿过对应连接座(406)后插入至对应连接块(405)中，在所述定位销壳体(402)内的定位轴端(4031)上套设有弹簧(404)，在所述定位销壳体(402)远离所述定位轴端(4031)一端设有定位卡扣(401)。

3.根据权利要求1所述的全海深复合型探测车的使用方法，其特征在于：所述伴游机器人(3)包括航行载体、水平推进器(306)和垂直推进器(305)，所述航行载体前端设有前端罩(301)，所述前端罩(301)内设有照明灯(313)和摄像头(314)，所述航行载体中部重心位置设有垂直推进器(305)，所述航行载体后部内设有电池(312)，所述航行载体后端设有尾翼(311)，且所述尾翼(311)两侧设有水平推进器(306)，所述尾翼(311)的末端设有CTD传感器(315)，所述航行载体内设有控制模块。