[发明专利]一种全海深复合型探测车及其使用方法

说明书

本发明涉及全海深探测装备技术领域，具体地说是一种全海深复合型探测车及其使用方法，包括探测车车体和伴游机器人，伴游机器人与探测车车体之间设有机械限位组件和电磁限位组件，机械限位组件包括脱落定位销、设于伴游机器人上的连接块和设于探测车车体上的连接座，脱落定位销包括定位卡扣和套装有弹簧的定位主轴，连接块和连接座通过定位主轴相连，定位主轴通过定位卡扣限位并压缩所述弹簧，定位卡扣通过拉绳拉动，电磁限位组件包括抛载压载铁、设于探测车车体上的限位电磁铁和设于伴游机器人上的抛载电磁铁，限位电磁铁和抛载电磁铁吸附于抛载压载铁两侧。本发明既降低成本提高效率，“一潜多能”的新型全海深探测模式也实现了真正意义上的集群化科考作业。

技术领域

本发明涉及全海深探测装备技术领域，具体地说是一种全海深复合型探测车及其使用方法。

背景技术

随着科技的不断进步，科技研发投入成本也越来越高，许多科研领域在进行研发时的一个很重要的目标便是如何既能降低成本，又能提高效率，比如在火箭领域，“一箭多星”的新型发射方式逐渐取代了传统的“一箭一星”模式，这种方式充分利用了火箭运载能力，降低了卫星发射的成本，并实现了太空集群化协同作业的目标，提高了太空的开发利用效率。

对于全海深探测装备技术领域来说，各国科研人员不断地研制出新的全海深探测装备，比如载人潜水器、无人潜水器、深海着陆器等，由于这些装备正常工作时必须要克服全海深压力和全海深通信等难题，这也导致这些全海深探测装备研发过程投入巨大，但目前国内外各种全海深探测装备基本为单体式投放作业考察方式，缺乏集群式协同科考方面的研究，使得目前全海深的科考装备研发成本较高、工作效率较低且科考内容不够系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全海深复合型探测车及其使用方法，将探测车车体与伴游机器人相结合，有效降低探测成本，并且伴游机器人脱离探测车车体并在探测车车体周边一定范围内进行集群探测和协同作业，不仅提高探测效率，而且实现了真正意义上的集群化科考作业。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种全海深复合型探测车，包括探测车车体和伴游机器人，探测车车体上设有伴游机器人，且伴游机器人与探测车车体之间设有机械限位组件和电磁限位组件，所述机械限位组件包括连接块、连接座和脱落定位销，连接块固设于伴游机器人上，连接座固设于探测车车体上，所述脱落定位销包括与拉绳相连的定位卡扣和套装有弹簧的定位主轴，所述连接块和连接座通过所述定位主轴相连，且所述定位主轴通过所述定位卡扣限位并压缩所述弹簧，所述定位卡扣通过所述拉绳拉动，所述电磁限位组件包括限位电磁铁、抛载压载铁和抛载电磁铁，限位电磁铁固装于探测车车体上，抛载电磁铁固装于伴游机器人上，且限位电磁铁和抛载电磁铁吸附于抛载压载铁两侧；所述探测车车体上设有定位信标，所述伴游机器人上设有水声定位装置；所述伴游机器人设有水平推进器和垂直推进器。

所述脱落定位销设有定位销壳体，定位主轴插装于所述定位销壳体上，且所述定位主轴前端的定位轴端伸出至定位销壳体外并穿过对应连接座后插入至对应连接块中，在所述定位销壳体内的定位轴端上套设有弹簧，在所述定位销壳体远离所述定位轴端一端设有定位卡扣。

所述伴游机器人包括航行载体、水平推进器和垂直推进器，所述航行载体前端设有前端罩，所述前端罩内设有照明灯和摄像头，所述航行载体中部重心位置设有垂直推进器，所述航行载体后部内设有电池，所述航行载体后端设有尾翼，且所述尾翼两侧设有水平推进器，所述尾翼的末端设有CTD传感器，所述航行载体内设有控制模块。

所述航行载体外侧设有支撑架，所述支撑架包括航行载体两端的支撑环和两个支撑环之间的多个支撑杆，所述航行载体的框架外部和空隙处充满浮力材。

所述前端罩为真空玻璃球体，所述航行载体后部内设有容置电池的电池舱，且所述电池舱设有可启闭的电池舱盖板。