[发明专利]一种输送机器人的充电控制方法和系统

权利要求书

1.一种输送机器人的充电控制方法，其特征在于，包括：

若当前时刻不在预设工作时间内时，服务器生成返回充电指令；

所述服务器发送所述返回充电指令至所有输送机器人，使得所有输送机器人加入充电队列在对应的充电区域充电；

服务器检测得到在预设工作时间内的待充电的输送机器人，并根据每个输送机器人的剩余电量和待完成输送任务生成对应的充电顺序指令或控制指令；所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令；

所述服务器检测得到在预设工作时间内的待充电的输送机器人，并根据每个输送机器人的剩余电量和待完成输送任务生成对应的充电顺序指令或控制指令具体包括：

所述服务器判断当前时刻是否在预设工作时间内，若是则进一步判断当前输送机器人的剩余电量是否低于第一预设值；

若所述当前时刻在预设工作时间内，且当前输送机器人的剩余电量低于第一预设值时，所述服务器确定所述当前输送机器人为待充电的输送机器人；

若所述待充电的输送机器人不继续执行自身的输送任务时，所述服务器根据所述待充电的输送机器人的输送任务和剩余电量，生成所述待充电的输送机器人对应的充电顺序指令；

生成所述充电顺序指令具体包括：所述服务器根据待充电的输送机器人的剩余电量以及输送任务数量及其优先等级，生成对应的充电顺序指令；

其中，待完成的输送任务的优先等级相同时，充电顺序与剩余的输送任务数量成正比；待完成的输送任务的优先等级不相同时，充电顺序与优先等级成正比；

若所述待充电的输送机器人继续执行自身的输送任务时，所述服务器判断是否有充电补给机器人处于空闲状态；

若存在充电补给机器人处于空闲状态，所述服务器生成第一控制指令；

若所有充电补给机器人均不处于空闲状态，所述服务器生成第二控制指令；

所述服务器发送所述充电顺序指令至对应的待充电的输送机器人，使得所述待充电的输送机器人根据所述充电顺序指令排队充电，直至充电完成；

所述服务器发送控制指令至对应的辅助机器人，使得所述辅助机器人帮助所述待充电的输送机器人完成输送任务；所述辅助机器人包括充电补给机器人和目标机器人；

所述服务器发送控制指令至对应的辅助机器人包括：

所述服务器发送所述第一控制指令至所述充电补给机器人；

所述服务器发送所述第二控制指令至所述目标机器人；

其中，充电补给机器人用于移动至待充电的输送机器人所在位置，依附在待充电的输送机器人完成充电对接后，边为待充电的输送机器人充电边随着待充电的输送机器人移动以帮助待充电的输送机器人完成其输送任务；目标机器人是剩余电量达到第二预设值的输送机器人，目标机器人用于移动至待充电的输送机器人所在位置，取走并装载待充电的输送机器人承载的物品完成物品交接和输送任务的交接，代替完成待充电的输送机器人的输送任务；所述第二预设值大于所述第一预设值。

2.根据权利要求1所述的一种输送机器人的充电控制方法，其特征在于，所述服务器发送所述控制指令至辅助机器人，使得所述辅助机器人帮助所述待充电的输送机器人完成输送任务具体包括：

所述充电补给机器人从所述服务器获取所述第一控制指令；所述第一控制指令包括所述充电补给机器人所辅助的目标待充电的输送机器人所在的第一位置；

所述充电补给机器人根据所述第一控制指令进行移动，当移动至所述第一位置后，与所述目标待充电的输送机器人进行对接；

若所述充电补给机器人与所述目标待充电的输送机器人对接成功，为所述目标待充电的输送机器人充电，直至所述目标待充电的输送机器人剩余电量达到目标电量；

由所述充电补给机器人充电补给后的目标待充电的输送机器人，继续执行输送任务，直至自身的输送任务完成。