[发明专利]一种输送机器人的充电控制方法和系统

说明书

本发明提供一种输送机器人的充电控制方法和系统，其方法包括：服务器检测得到在预设工作时间内的待充电的输送机器人，并根据每个输送机器人的剩余电量和待完成输送任务生成对应的充电顺序指令或控制指令；控制指令包括第一控制指令和第二控制指令；服务器发送充电顺序指令至对应的待充电的输送机器人，使得待充电的输送机器人根据充电顺序指令排队充电，直至充电完成；服务器发送控制指令至对应的辅助机器人，使得辅助机器人帮助待充电的输送机器人完成输送任务；辅助机器人包括充电补给机器人和目标机器人。本发明减少输送机器人因为每次输送任务完成，都需要返回充电区域进行电量回充而浪费的时间，提高输送机器人的物品输送效率的目的。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤指一种输送机器人的充电控制方法和系统。

背景技术

在物流输送领域中，由机器人参与的自动化物流输送越来越被广泛使用，许多由人工进行的搬运作业现被自动化机器人所代替，现代物流输送领域中，全自动化、高效、高密度成为未来发展目标。

通常，在物流输送环境中，机器人的一般工作过程为：机器人根据任务订单到装货点装货，然后根据任务订单对应的输送任务将货物送达至目的地，由用户取货。为支持机器人的可移动性，目前很多机器人都是采用充电电池作为动力源。由于充电电池存储的电量有限，因此，在到机器人的电量低于一定阈值时，需要控制机器人到特定充电区域通过充电桩进行充电。也就是说，在机器人在工作的过程中，在机器人电量小于一定阈值时，机器人需要消耗花费一定时间到充电区域进行充电。

机器人每次完成输送任务，都会自动回到充电桩进行充电；当新的任务订单下达后，机器人再从充电桩处离开，来到装货点，开启新的任务。这样就出现了一个问题：每次新任务开始前，特别是出现连续的任务订单时，都要有一个等待机器人从充电区域出来的时间，以及每次任务结束后都要有回到充电区域的时间。在一定程度上影响了机器人的输送响应效率，降低了机器人的使用率。所以，很有必要改进机器人自动回充方式，减少机器人因为每次任务完成都要回充而浪费的时间，提高机器人的输送效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种输送机器人的充电控制方法和系统，实现满足多种情况下的输送机器人的充电需求，减少输送机器人因为每次输送任务完成，都需要返回充电区域进行电量回充而浪费的时间，提高输送机器人的物品输送效率的目的。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种输送机器人的充电控制方法，包括：

服务器检测得到在预设工作时间内的待充电的输送机器人，并根据每个输送机器人的剩余电量和待完成输送任务生成对应的充电顺序指令或控制指令；所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令；

所述服务器发送所述充电顺序指令至对应的待充电的输送机器人，使得所述待充电的输送机器人根据所述充电顺序指令排队充电，直至充电完成；

所述服务器发送控制指令至对应的辅助机器人，使得所述辅助机器人帮助所述待充电的输送机器人完成输送任务；所述辅助机器人包括充电补给机器人和目标机器人。

进一步的，所述服务器检测得到在预设工作时间内的待充电的输送机器人，并根据每个输送机器人的剩余电量和待完成输送任务生成对应的充电顺序指令或控制指令具体包括：

所述服务器判断当前时刻是否在预设工作时间内，若是则进一步判断当前输送机器人的剩余电量是否低于第一预设值；

若所述当前时刻在预设工作时间内，且当前输送机器人的剩余电量低于第一预设值时，所述服务器确定所述当前输送机器人为待充电的输送机器人；

若所述待充电的输送机器人不继续执行自身的输送任务时，所述服务器根据所述待充电的输送机器人的输送任务和剩余电量，生成所述待充电的输送机器人对应的充电顺序指令；