[发明专利]一种机器人引导的连铸浇钢专用机械手

权利要求书

1.图1中，一种经过改造的传统机械手(3)，特征在于其适当位置新增了铰链(2)，通过铰链和机器人(1)连接，机器人通过摄像头(4)的指示，带动机械手进行旋转运动(B)、前后运动(C)，实现长水口(12)和下水口(10)的对中，然后通过钢包(9)的下降，将下水口压紧在长水口上面。若将钢包打开滑板，钢水通过下水口、长水口流入中间包，实现自动开浇。

2.如权利要求书1所述的设备，由智能机器人(一般为6轴)和现有机械手组成系统，机器人带动机械手实现升降、旋转、前后、翻转等一个或几个运动，特别是对自动浇钢尤为重要的旋转和前后运动功能，即水平面上XY坐标系内任意位置的定位功能。下水口和长水口的压紧，可以由钢包下降实现，也可以由机器人带动机械手继续向上运动实现。

3.如权利要求书1所述的设备，机器人和机械手可以安装在中间包车上，也可以安装在地面；可以安装在内弧侧，也可以在外弧侧；甚至可以分别在不同的设备和已有结构件上，根据具体工况而定。

4.如权利要求书1所述的设备，系统中包含摄像头。摄像头传来的图像，经过图像识别和分析，可计算出下水口和长水口的位置差异，反馈给机器人，机器人带动机械手运动，这个过程是全自动的，由此可实现连铸全自动的智能制造。如果摄像头或图像计算机故障，则操作工可以在电视屏幕或现场实地环境中，目视观察图像或实物，操作上下、左右等键盘或按钮操作。如果机器人故障，操作工可以将机械手和机器人脱离，按原来方式操作机械手。这样的分层控制策略，确保对用户的不良影响最小。

5.如权利要求书1所述的设备，由一个机器人和一套机械手组成系统，协调进行连铸浇钢自动化作业的，均属于本专利的保护范围。机器人一般指市场上能买到的6轴机器人，机械手指钢厂现有进行浇钢的长水口把持器。