[发明专利]一种机械臂及其抓取方法在审
申请号: | 201811442127.3 | 申请日: | 2018-11-29 |
公开(公告)号: | CN109514530A | 公开(公告)日: | 2019-03-26 |
发明(设计)人: | 胡峰俊 | 申请(专利权)人: | 浙江树人学院 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J13/08;B25J15/12;B25J19/00 |
代理公司: | 杭州永航联科专利代理有限公司 33304 | 代理人: | 李铃 |
地址: | 312028 浙江省绍*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机械臂本体 抓取 机械臂 摄像头 支撑 第一滑块 电动滑轨 滑动连接 控制器 移动块 电器元件 弧形滑槽 匹配连接 散热效率 物件抓取 防尘网 物件 拆装 抓手 | ||
1.一种机械臂,包括机械臂本体(1)和安装在机械臂本体(1)上的抓手(2),其特征在于:所述机械臂本体(1)的底部设有电动滑轨(3),所述电动滑轨(3)的顶部滑动连接有移动块(4),所述移动块(4)的顶部与机械臂本体(1)的底部固定连接,所述机械臂本体(1)的顶部固定连接有第一支撑块(5)和第二支撑块(6),所述第二支撑块(6)的顶部滑动连接有摄像头(7),所述摄像头(7)的底部固定连接有第一滑块,所述第二支撑块(6)的顶部开设有与第一滑块匹配连接的第一弧形滑槽,所述第一支撑块(5)的顶部固定连接有旋转电机(8),所述旋转电机(8)的输出端固定连接有凸轮(9),所述凸轮(9)的侧壁匹配连接有凸杆(10),所述凸杆(10)的外壁固定连接有压板(11),所述压板(11)的侧壁固定连接有两个对称分布的第一弹簧(12),所述第一支撑块(5)的顶部固定连接有U型支撑架(13),所述第一弹簧(12)远离压板(11)的一端与U型支撑架(13)的侧壁固定连接,所述压板(11)的左右两侧均固定连接有第二滑块,所述U型支撑架(13)两个竖直部相对的一侧均开设有与第二滑块匹配连接的第二滑槽,所述凸杆(10)远离凸轮(9)的一端转动连接有第一拉杆(14),所述第一拉杆(14)远离凸杆(10)的一端与摄像头(7)的侧壁转动连接,所述机械臂本体(1)的左侧设有控制器(15),所述控制器(15)的底部与电动滑轨(3)的顶部固定连接,所述控制器(15)的左右两侧均开设有放置槽,且放置槽内设有散热机构(16)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂,其特征在于:所述抓手(2)的表面固定连接有压力传感器(17)和橡胶垫(18),所述橡胶垫(18)的表面开设有与压力传感器(17)相对应的通孔。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂,其特征在于:所述控制器(15)的右侧固定连接有限位块(19),所述限位块(19)的底部与电动滑轨(3)的顶部固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂,其特征在于:所述散热机构(16)包括与放置槽侧壁固定连接的散热风机(20),所述控制器(15)的左右两内侧壁均固定连通有与散热风机(20)相对应的分流管(21),所述分流管(21)远离散热风机(20)的一侧开设有多个出风口,所述控制器(15)的左右两侧均活动连接有防尘网(22),所述防尘网(22)的上下两侧均固定连接有固定杆(23),所述固定杆(23)远离防尘网(22)的一侧设有支撑杆(24),所述支撑杆(24)的一端与控制器(15)的侧壁固定连接,所述支撑杆(24)靠近固定杆(23)的一侧设有卡紧机构(25)。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂,其特征在于:所述卡紧机构(25)包括与支撑杆(24)侧壁固定连接的卡紧块(26),所述卡紧块(26)远离支撑杆(24)的一侧开设有凹槽(27),所述凹槽(27)内设有弹簧(28)和推杆(29),所述弹簧(28)的两端分别与凹槽(27)的侧壁和推杆(29)的一端固定连接,所述推杆(29)远离弹簧(28)的一端固定连接有三角卡块(30),所述固定杆(23)的表面开设有与三角卡块(30)相对应的卡槽,所述推杆(29)的一侧固定连接有第三滑块,所述凹槽(27)的一侧开设有与第三滑块匹配连接的第三滑槽。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂,其特征在于:所述推杆(29)远离第三滑块的一侧固定连接有第二拉杆(31),所述凹槽(27)远离第三滑槽的一侧开设有与第二拉杆(31)相对应的条形开口。
7.根据权利要求1所述的一种机械臂,其特征在于:所述控制器(15)的顶部固定连接有散热片(32),所述控制器(15)的顶部开设有与散热片(32)相对应的散热孔,所述控制器(15)的顶部固定连通有与散热孔相对应的过滤筒(33),所述过滤筒(33)的顶部固定连接有盖板(34)。
8.一种机械臂的抓取方法,包括如下步骤:
步骤一:先将需要抓取的物件信息输入进控制器内,并对物件信息进行处理,对其输入抓取命令;
步骤二:将机械臂本体上的抓手移动至待抓取物件的大概位置处,并使用摄像头对需要抓取的物件进行监测;
步骤三:通过凸轮和凸杆的往复运动,使摄像头左右进行移动,扩大监测范围,监测到需要抓取的物件时,将信号传输给控制器,控制器对抓手传递抓取命令;
步骤四:机械臂本体通过移动块在电动滑轨上滑动,到达抓取位置时,抓手准确的抓取到物件,物件与抓手上的压力传感器相接触,压力传感器将信号传输给控制器,控制器控制抓手停止抓紧,橡胶垫有效的减少抓手的抓取力度;
步骤五:将抓取到的物件放置在需要放置的位置,继续抓取下一个物件。
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