[发明专利]一种机械臂及其抓取方法

权利要求书

1.一种机械臂，包括机械臂本体(1)和安装在机械臂本体(1)上的抓手(2)，其特征在于：所述机械臂本体(1)的底部设有电动滑轨(3)，所述电动滑轨(3)的顶部滑动连接有移动块(4)，所述移动块(4)的顶部与机械臂本体(1)的底部固定连接，所述机械臂本体(1)的顶部固定连接有第一支撑块(5)和第二支撑块(6)，所述第二支撑块(6)的顶部滑动连接有摄像头(7)，所述摄像头(7)的底部固定连接有第一滑块，所述第二支撑块(6)的顶部开设有与第一滑块匹配连接的第一弧形滑槽，所述第一支撑块(5)的顶部固定连接有旋转电机(8)，所述旋转电机(8)的输出端固定连接有凸轮(9)，所述凸轮(9)的侧壁匹配连接有凸杆(10)，所述凸杆(10)的外壁固定连接有压板(11)，所述压板(11)的侧壁固定连接有两个对称分布的第一弹簧(12)，所述第一支撑块(5)的顶部固定连接有U型支撑架(13)，所述第一弹簧(12)远离压板(11)的一端与U型支撑架(13)的侧壁固定连接，所述压板(11)的左右两侧均固定连接有第二滑块，所述U型支撑架(13)两个竖直部相对的一侧均开设有与第二滑块匹配连接的第二滑槽，所述凸杆(10)远离凸轮(9)的一端转动连接有第一拉杆(14)，所述第一拉杆(14)远离凸杆(10)的一端与摄像头(7)的侧壁转动连接，所述机械臂本体(1)的左侧设有控制器(15)，所述控制器(15)的底部与电动滑轨(3)的顶部固定连接，所述控制器(15)的左右两侧均开设有放置槽，且放置槽内设有散热机构(16)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述抓手(2)的表面固定连接有压力传感器(17)和橡胶垫(18)，所述橡胶垫(18)的表面开设有与压力传感器(17)相对应的通孔。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述控制器(15)的右侧固定连接有限位块(19)，所述限位块(19)的底部与电动滑轨(3)的顶部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述散热机构(16)包括与放置槽侧壁固定连接的散热风机(20)，所述控制器(15)的左右两内侧壁均固定连通有与散热风机(20)相对应的分流管(21)，所述分流管(21)远离散热风机(20)的一侧开设有多个出风口，所述控制器(15)的左右两侧均活动连接有防尘网(22)，所述防尘网(22)的上下两侧均固定连接有固定杆(23)，所述固定杆(23)远离防尘网(22)的一侧设有支撑杆(24)，所述支撑杆(24)的一端与控制器(15)的侧壁固定连接，所述支撑杆(24)靠近固定杆(23)的一侧设有卡紧机构(25)。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于：所述卡紧机构(25)包括与支撑杆(24)侧壁固定连接的卡紧块(26)，所述卡紧块(26)远离支撑杆(24)的一侧开设有凹槽(27)，所述凹槽(27)内设有弹簧(28)和推杆(29)，所述弹簧(28)的两端分别与凹槽(27)的侧壁和推杆(29)的一端固定连接，所述推杆(29)远离弹簧(28)的一端固定连接有三角卡块(30)，所述固定杆(23)的表面开设有与三角卡块(30)相对应的卡槽，所述推杆(29)的一侧固定连接有第三滑块，所述凹槽(27)的一侧开设有与第三滑块匹配连接的第三滑槽。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于：所述推杆(29)远离第三滑块的一侧固定连接有第二拉杆(31)，所述凹槽(27)远离第三滑槽的一侧开设有与第二拉杆(31)相对应的条形开口。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述控制器(15)的顶部固定连接有散热片(32)，所述控制器(15)的顶部开设有与散热片(32)相对应的散热孔，所述控制器(15)的顶部固定连通有与散热孔相对应的过滤筒(33)，所述过滤筒(33)的顶部固定连接有盖板(34)。

8.一种机械臂的抓取方法，包括如下步骤：

步骤一：先将需要抓取的物件信息输入进控制器内，并对物件信息进行处理，对其输入抓取命令；

步骤二：将机械臂本体上的抓手移动至待抓取物件的大概位置处，并使用摄像头对需要抓取的物件进行监测；

步骤三：通过凸轮和凸杆的往复运动，使摄像头左右进行移动，扩大监测范围，监测到需要抓取的物件时，将信号传输给控制器，控制器对抓手传递抓取命令；

步骤四：机械臂本体通过移动块在电动滑轨上滑动，到达抓取位置时，抓手准确的抓取到物件，物件与抓手上的压力传感器相接触，压力传感器将信号传输给控制器，控制器控制抓手停止抓紧，橡胶垫有效的减少抓手的抓取力度；

步骤五：将抓取到的物件放置在需要放置的位置，继续抓取下一个物件。