[发明专利]一种机械臂及其抓取方法

说明书

本发明涉及机械臂技术领域，且公开了一种机械臂及其抓取方法，包括机械臂本体和安装在机械臂本体上的抓手，机械臂本体的底部设有电动滑轨，电动滑轨的顶部滑动连接有移动块，移动块的顶部与机械臂本体的底部固定连接，机械臂本体的顶部固定连接有第一支撑块和第二支撑块，第二支撑块的顶部滑动连接有摄像头，摄像头的底部固定连接有第一滑块，第二支撑块的顶部开设有与第一滑块匹配连接的第一弧形滑槽。该机械臂及其抓取方法，能够有效的将需要抓取的物件抓取到指定位置，且不会对物件造成损坏，以及能够提高对控制器内电器元件的散热效率，同时能够较好的防止灰尘进入控制器内，且能够方便对防尘网进行拆装。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂及其抓取方法。

背景技术

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的机械臂在抓取物件时，需要将物件放置在特定位置上进行抓取，当物件偏离位置时，会导致机械臂无法有效的将物件抓住，且可能损坏需要夹持的物件，无法将需要运送的物件抓取到指定位置，从而影响机械臂的使用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机械臂及其抓取方法，具备能够有效的将需要抓取的物件抓取到指定位置，且不会对物件造成损坏，以及能够提高对控制器内电器元件的散热效率，同时能够较好的防止灰尘进入控制器内，且能够方便对防尘网进行拆装等优点，解决了机械臂在抓取物件时，需要将物件放置在特定位置上进行抓取，当物件偏离位置时，会导致机械臂无法有效的将物件抓住，且可能损坏需要夹持的物件，无法将需要运送的物件抓取到指定位置，从而影响机械臂使用的的问题。

(二)技术方案

为实现上能够有效的将需要抓取的物件抓取到指定位置，且不会对物件造成损坏，以及能够提高对控制器内电器元件的散热效率，同时能够较好的防止灰尘进入控制器内，且能够方便对防尘网进行拆装的目的，本发明提供如下技术方案：一种机械臂及其抓取方法，包括机械臂本体和安装在机械臂本体上的抓手，所述机械臂本体的底部设有电动滑轨，所述电动滑轨的顶部滑动连接有移动块，所述移动块的顶部与机械臂本体的底部固定连接，所述机械臂本体的顶部固定连接有第一支撑块和第二支撑块，所述第二支撑块的顶部滑动连接有摄像头，所述摄像头的底部固定连接有第一滑块，所述第二支撑块的顶部开设有与第一滑块匹配连接的第一弧形滑槽，所述第一支撑块的顶部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有凸轮，所述凸轮的侧壁匹配连接有凸杆，所述凸杆的外壁固定连接有压板，所述压板的侧壁固定连接有两个对称分布的第一弹簧，所述第一支撑块的顶部固定连接有U型支撑架，所述第一弹簧远离压板的一端与U型支撑架的侧壁固定连接，所述压板的左右两侧均固定连接有第二滑块，所述U型支撑架两个竖直部相对的一侧均开设有与第二滑块匹配连接的第二滑槽，所述凸杆远离凸轮的一端转动连接有第一拉杆，所述第一拉杆远离凸杆的一端与摄像头的侧壁转动连接，所述机械臂本体的左侧设有控制器，所述控制器的底部与电动滑轨的顶部固定连接，所述控制器的左右两侧均开设有放置槽，且放置槽内设有散热机构。

优选的，所述抓手的表面固定连接有压力传感器和橡胶垫，所述橡胶垫的表面开设有与压力传感器相对应的通孔。

优选的，所述控制器的右侧固定连接有限位块，所述限位块的底部与电动滑轨的顶部固定连接。