[发明专利]一种自行式多臂机器人清理机

说明书

本发明涉及自动化设备领域，具体是一种自行式多臂机器人清理机，包括水平设置的支撑安装板，所述支撑安装板的左端竖直设置有支撑安装柱，所述支撑安装板的上端竖直设置有抛丸室，抛丸室内的支撑安装板上端前后水平设置有两组移动导轨，前端的移动导轨上端水平设置有工件移动台车，后端的移动导轨上端水平设置有机器人移动平车，根据工件移动台车的载物移动和旋转以及抛丸系统的连贯作业，实现移动过程中的抛喷丸清理作业，使得清理作业范围广，且能适应内腔深的大工件清理作业，具有高度的自动化和良好的适应性，并且除去清理作业中的灰尘，满足环保要求。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，具体是一种自行式多臂机器人清理机。

背景技术

现有机器人清理设备主要指机械手抛喷丸机，机械手主要用来上下件或夹持工件进入抛喷丸室内进行抛喷丸，主要用于不能碰撞、结构比较复杂、体积不大的工件的抛喷丸清理，对于比较大工件，不能采用这种方式，针对一些大的不方便移动的工件，现有一些移动式的抛丸设备，但仅限于抛丸设备沿轨道进行一些二维运动，设备笨重，不够灵活，无法进行一些选择性的定点抛喷丸。

为了解决上述问题，提出本发明，根据工件移动台车的载物移动和旋转以及抛丸系统的连贯作业，实现移动过程中的抛喷丸清理作业，使得清理作业范围广，且能适应内腔深的大工件清理作业，具有高度的自动化和良好的适应性，并且除去清理作业中的灰尘，满足环保要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自行式多臂机器人清理机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自行式多臂机器人清理机，包括水平设置的支撑安装板，所述支撑安装板的左端竖直设置有支撑安装柱，所述支撑安装板的上端竖直设置有抛丸室，抛丸室内的支撑安装板上端前后水平设置有两组移动导轨，前端的移动导轨上端水平设置有工件移动台车，后端的移动导轨上端水平设置有机器人移动平车，机器人移动平车的上端竖直向上设置有机器人夹持系统，所述抛丸室的右上端集成设置有除尘系统。

作为本发明进一步的方案：所述工件移动台车上端安装有工件，且工件移动台车的下端前后配合移动导轨均设置有移动导轮。

作为本发明进一步的方案：所述机器人移动平车的下端前后配合移动导轨均设置有移动导轮。

作为本发明进一步的方案：所述机器人夹持系统的右端设置有抛丸系统。

作为本发明进一步的方案：所述支撑安装柱的上端设置有弹丸循环系统。

作为本发明进一步的方案：所述弹丸循环系统的右端与抛丸系统之间通过供丸系统连接。

作为本发明进一步的方案：所述抛丸室为型材钢板焊接结构，内部装有耐磨护板，一端装有大门。

作为本发明再进一步的方案：所述抛丸室后侧的支撑安装板上设置有电气控制系统。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：根据工件移动台车的载物移动和旋转以及抛丸系统的连贯作业，实现移动过程中的抛喷丸清理作业，使得清理作业范围广，且能适应内腔深的大工件清理作业，具有高度的自动化和良好的适应性，并且除去清理作业中的灰尘，满足环保要求。

附图说明

图1为一种自行式多臂机器人清理机的结构示意图。

图2为一种自行式多臂机器人清理机的左视图。

1-弹丸循环系统、2-机器人夹持系统、3-抛丸室、4-抛丸系统、5-供丸系统、6-机器人移动平车、7-工件移动台车、8-除尘系统、9-电气控制系统。

具体实施方式