[发明专利]机器人及其行走控制方法

权利要求书

1.一种机器人，包括能够前后行走的主体、控制器及至少部分收容于所述主体的遇障检测装置，其特征在于，所述遇障检测装置包括：

感测元件，其设置于所述主体内并连接所述控制器，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号；

转动件，其绕枢转轴转动地组装在所述主体上，所述转动件包括障碍接触部和触发部，所述障碍接触部至少部分高出所述主体上表面；

其中，当所述障碍接触部与障碍物发生碰撞时，所述转动件绕所述枢转轴沿第一时针方向由初始位置向激发位置转动，所述触发部趋近所述感应元件以使所述感测元件被激发。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述转动件还包括限位部，所述限位部与所述主体相抵持以阻止所述转动件由所述初始位置绕所述枢转轴沿第二时针方向转动，其中，所述第二时针方向与所述第一时针方向互为反方向。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述障碍接触部包括高出所述主体上表面的顶端、自所述顶端向前下方延伸的第一导引面以及自所述顶端向后下方延伸的第二导引面，当所述第一引导面和所述第二引导面的任意一个与障碍物发生碰撞时，所述转动件均能够绕所述枢转轴沿所述第一时针方向由所述初始位置向所述激发位置转动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二引导面设置为弧面，且其弧心位于所述枢转轴的前方。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述障碍接触部还包括第三引导面，所述第三引导面连接于所述第二引导面的后端；

所述主体具有开口，部分所述障碍接触部通过所述开口自下而上凸伸出所述主体上表面；

其中，所述第三引导面和所述第一引导面均设置为弧心位于所述枢转轴上的弧面，且当所述转动件沿所述第一时针方向转动时，所述第三引导面始终与所述开口的后边缘相贴合，所述第一引导面始终与所述开口的前边缘相贴合。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述障碍接触部还包括第三引导面，所述第三引导面连接于所述第一引导面的前端；

所述主体具有开口，部分所述障碍接触部通过所述开口自下而上凸伸出所述主体上表面；

其中，所述第三引导面和所述第二引导面均设置为弧心位于所述枢转轴上的弧面，且当所述转动件沿所述第一时针方向转动时，所述第二引导面始终与所述开口的后边缘相贴合，所述第三引导面始终与所述开口的前边缘相贴合。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述枢转轴垂直于前后方向水平延伸，当所述转动件由初始位置沿所述第一时针方向转动时，位于所述枢转轴上方的所述转动件部分具有由后向前的运动分量，位于所述枢转轴下方的所述转动件部分具有由前向后的运动分量。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主体包括机身以及活动地覆盖于所述机身外的机壳，所述感测元件设置于所述机身上，所述转动件组装于所述机壳上；当所述机壳相对所述机身向后运动时，所述转动件随所述机壳同步向后运动，且所述触发部趋近所述感应元件以使所述感应元件被激发。

9.一种机器人的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法包括步骤：

S1，按照规划路径前进；

S2，接收到第一障碍信号；

S3，后退预设距离；

S31，判断步骤S3的后退过程中是否再次接收到第一障碍信号；若是，则重置已统计的后退距离，并返回步骤S3；若否，则进入步骤S4；

S4，旋转预设角度；

S5，前进。