[发明专利]机器人及其行走控制方法

说明书

本发明提供了一种机器人及其行走控制方法。所述机器人包括能够前后行走的主体、控制器及至少部分收容于所述主体的遇障检测装置，所述遇障检测装置包括：感测元件，其设置于所述主体内并连接所述控制器，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号；转动件，其绕枢转轴转动地组装在所述主体上，所述转动件包括障碍接触部和触发部，所述障碍接触部至少部分高出所述主体上表面；其中，当所述障碍接触部与障碍物发生碰撞时，所述转动件绕所述枢转轴沿第一时针方向由初始位置向激发位置转动，所述触发部趋近所述感应元件以使所述感测元件被激发，从而能检测上方障碍物，又避免卡死在障碍物下方。

技术领域

本发明属于智能设备技术领域，涉及一种机器人及其行走控制方法。

背景技术

随着科技的进步，机器人在工业、生活中应用越来越广泛，例如智能扫地机、智能吸尘器、智能净化器等清洁机器人，或者智能割草机、智能浇花机等园林机器人，或者智能陪护机、智能伴读机、智能服务机等服务机器人，其融合了自行充电、行走、作业的技术，是目前机器人领域最具挑战性的热门研发课题。

现有的机器人，通常在其前侧设置遇障检测装置，以便于在行走过程中避开障碍物，或者在与障碍物发生碰撞后及时调整行走方向；但是，遇障检测装置无法检测到机器人上方的障碍物，会使得机器人在行走过程中经常出现卡死在障碍物下方的情况发生。

以清洁机器人为例，其遇障检测装置通常包括与保险杠配合的感测器，在清洁机器人行走过程中，当保险杠碰到前方障碍物时，保险杠会向后活动并触发感测器，以识别出前方有障碍。但是，当床、沙发、桌、椅等家具下方具有与清洁机器人等高或略高的间隙时，因保险杠无法被碰撞到而致使清洁机器人不会检测到这些障碍物，并且一旦清洁机器人运动至这些家具下方后就会被卡住，使得清洁机器人无法继续运动至其他位置进行清洁作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人及其行走控制方法，以至少解决现有技术中机器人无法检测到上方障碍物的问题。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种机器人，包括能够前后行走的主体、控制器及至少部分收容于所述主体的遇障检测装置，所述遇障检测装置包括：

感测元件，其设置于所述主体内并连接所述控制器，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号；

转动件，其绕枢转轴转动地组装在所述主体上，所述转动件包括障碍接触部和触发部，所述障碍接触部至少部分高出所述主体上表面；

其中，当所述障碍接触部与障碍物发生碰撞时，所述转动件绕所述枢转轴沿第一时针方向由初始位置向激发位置转动，所述触发部趋近所述感应元件以使所述感测元件被激发。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述转动件还包括限位部，所述限位部与所述主体相抵持以阻止所述转动件由所述初始位置绕所述枢转轴沿第二时针方向转动，其中，所述第二时针方向与所述第一时针方向互为反方向。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述障碍接触部包括高出所述主体上表面的顶端、自所述顶端向前下方延伸的第一导引面以及自所述顶端向后下方延伸的第二导引面，当所述第一引导面和所述第二引导面的任意一个与障碍物发生碰撞时，所述转动件均能够绕所述枢转轴沿所述第一时针方向由所述初始位置向所述激发位置转动。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述第二引导面设置为弧面，且其弧心位于所述枢转轴的前方。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述障碍接触部还包括第三引导面，所述第三引导面连接于所述第二引导面的后端；

所述主体具有开口，部分所述障碍接触部通过所述开口自下而上凸伸出所述主体上表面；