[发明专利]一种移动机器人的路径选择方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人的路径选择方法，其特征在于，所述方法包括：

确定移动机器人的起点和目标点，所述起点为所述移动机器人的中心点；

判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点；

若否，基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择；

其中，所述基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择，包括：

a、将所述移动机器人进行路径选择的区域划分为多个栅格，并且确定所述移动机器人的机身、所述起点、所述目标点以及障碍点所在的栅格；

b、根据所述移动机器人的机身所在的栅格，获取第一待选择路径节点对应的栅格，所述第一待选择路径节点为所述移动机器人位于所述起点时，所述机身最外一圈的点；

c、将所述起点对应的栅格加入预设的关闭列表，并且将所述第一待选择路径节点对应的栅格加入预设的开启列表，其中，所述关闭列表用于记录不被考虑用于选择路径的栅格，所述开启列表用于记录被考虑用于选择路径的栅格；

d、根据所述起点所在的栅格、所述目标点所在的栅格以及所述第一待选择路径节点对应的栅格，计算所述第一待选择路径节点对应的F、G、H，其中，F＝G+H，所述G指的是从所述起点移动到所述第一待选择路径节点的移动代价，所述H指的是从所述第一待选择路径节点移动到所述目标点的估算代价；

e、确定具有最小F的第一待选择路径节点所在的栅格；

f、根据所述具有最小F的第一待选择路径节点所在的栅格和所述目标点所在的栅格，判断所述最小F对应的第一待选择路径节点是否为目标点；

g、若所述最小F对应的第一待选择路径节点不是目标点，则判断所述最小F对应的第一待选择路径节点是否是路径节点；

h、若所述最小F对应的第一待选择路径节点是路径节点，则获取第二待选择路径节点对应的栅格，基于所述第二待选择路径节点跳转执行步骤c，以对所述移动机器人的路径节点进行继续搜索，其中，所述第二待选择路径节点指的是以所述最小F对应的第一待选择路径节点为中心，所述中心周围一个机身范围的最外一圈的点；

i、若所述最小F对应的第一待选择路径节点不是路径节点，则将所述最小F对应的第一待选择路径节点加入所述关闭列表，并且跳转执行步骤e，基于所述开启列表中的第一待选择路径节点重新确定路径节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点，包括：

确定通过所述移动机器人的中心点和所述目标点的第一直线；

根据所述第一直线和所述移动机器人的机身确定待移动区域；

判断所述待移动区域内是否有障碍物；

若是，则所述移动机器人不能从所述起点直线到达所述目标点；

若否，则所述移动机器人能从所述起点直线到达所述目标点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述最小F对应的第一待选择路径节点是否是路径节点，包括：

以所述最小F对应的第一待选择路径节点为中心，获取所述中心周围一个机身范围的最外一圈的点；

判断每个所述最外一圈的点的机身范围内是否有障碍物；

若没有障碍物，则判断所述最外一圈的点是否已存在于所述开启列表；

若是，则判断是否需要修改所述最外一圈的点的父节点；

若需要，则所述最小F对应的第一待选择路径节点是路径节点；

若不需要，则所述最小F对应的第一待选择路径节点不是路径节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否需要修改所述最外一圈的点的父节点，包括：

获取从所述起点到所述最小F对应的第一待选择路径节点，以及从所述最小F对应的第一待选择路径节点到所述最外一圈的点所需要的第一移动代价；

获取从所述起点到所述最外一圈的点所需要的第二移动代价；

当所述第一移动代价大于所述第二移动代价时，则不需要修改所述最外一圈的点的父节点；

当所述第一移动代价小于所述第二移动代价时，则需要修改所述最外一圈的点的父节点。