[发明专利]一种移动机器人的路径选择方法及装置有效
申请号: | 201811446339.9 | 申请日: | 2018-11-29 |
公开(公告)号: | CN109341698B | 公开(公告)日: | 2019-12-27 |
发明(设计)人: | 刘鹏;眭灵慧;叶力荣 | 申请(专利权)人: | 深圳市银星智能科技股份有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 44372 深圳市六加知识产权代理有限公司 | 代理人: | 宋建平 |
地址: | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 移动机器人 路径选择 目标点 工业机器人技术 搜索效率 中心点 机身 准确率 栅格 搜索 | ||
本发明涉及工业机器人技术领域,尤其涉及一种移动机器人的路径选择方法及装置。该方法包括:确定移动机器人的起点和目标点,所述起点为所述移动机器人的中心点;判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点;若否,基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择。该实施方式所选择出的路径更符合移动机器人行走,提高了路径选择的准确率,并且减少了搜索的栅格数目,提高了搜索效率。
【技术领域】
本发明涉及工业机器人技术领域,尤其涉及一种移动机器人的路径选择方法及装置。
【背景技术】
A星算法常用于移动机器人的路径规划领域中,其是一种启发式搜索算法,在保证最优解的前提下大大提高了搜索效率,因其简单且易于实现而盛行至今。
目前,基于A星算法给移动机器人规划路径时,通常是将移动机器人的位置和大小默认为是一个栅格的中心,根据该确定的中心按照栅格为移动机器人进行路径选择。然而,在实际应用中,移动机器人往往占据若干个栅格。因此,发明人在实现本发明的过程中,发现相关技术存在以下问题:按照默认的栅格确定移动机器人的中心位置并且按照栅格来搜索,会导致最终规划出的路径不适合移动机器人行走,并且降低了搜索效率。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题是提供一种移动机器人的路径选择方法及装置,解决的相关技术在进行路径选择时存在路径选择不准确、搜索效率低的技术问题。
本发明实施例的一个方面,提供一种移动机器人的路径选择方法,所述方法包括:
确定移动机器人的起点和目标点,所述起点为所述移动机器人的中心点;
判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点;
若否,基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择。
可选地,所述判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点,包括:
确定通过所述移动机器人的中心点和所述目标点的第一直线;
根据所述第一直线和所述移动机器人的机身确定待移动区域;
判断所述待移动区域内是否有障碍物;
若是,则所述移动机器人不能从所述起点直线到达所述目标点;
若否,则所述移动机器人能从所述起点直线到达所述目标点。
可选地,所述基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择,包括:
a、将所述移动机器人进行路径选择的区域划分为多个栅格,并且确定所述移动机器人的机身、所述起点、所述目标点以及障碍点所在的栅格;
b、根据所述移动机器人的机身所在的栅格,获取第一待选择路径节点对应的栅格,所述第一待选择路径节点为所述移动机器人位于所述起点时,所述机身最外一圈的点;
c、将所述起点对应的栅格加入预设的关闭列表,并且将所述第一待选择路径节点对应的栅格加入预设的开启列表,其中,所述关闭列表用于记录不被考虑用于选择路径的栅格,所述开启列表用于记录被考虑用于选择路径的栅格;
d、根据所述起点所在的栅格、所述目标点所在的栅格以及所述第一待选择路径节点对应的栅格,计算所述第一待选择路径节点对应的F、G、H,其中,F=G+H,所述G指的是从所述起点移动到所述第一待选择路径节点的移动代价,所述H指的是从所述第一待选择路径节点移动到所述目标点的估算代价;
e、确定具有最小F的第一待选择路径节点所在的栅格;
f、根据所述具有最小F的第一待选择路径节点所在的栅格和所述目标点所在的栅格,判断所述最小F对应的第一待选择路径节点是否为目标点;
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