[发明专利]一种车载雷达自适应调整方法及装置

权利要求书

1.一种车载雷达自适应调整方法，其特征在于，包括：

S1、在雷达的固定装置上安装用于测量雷达倾斜角度的角度获取模块，在车架横梁两端分别安装用于测量所述车架横梁两端到路面的高度的第一测距模块、第二测距模块；

S2、获取所述角度获取模块的角度信息，判断所述雷达各方向的倾斜角是否为0，是则重复执行本步骤，否则进入下一步；

S3、获取所述第一测距模块的第一距离值、所述第二测距模块的第二距离值，计算所述第一距离值、所述第二距离值的平均值作为车架实时离地距离；

S4、当所述雷达的纵向方向倾斜角不等于0时，获取所述车架实时离地距离与车架标定离地距离的第一差值，并根据所述第一差值调整所述雷达的ROI；

S5、当所述雷达的横向方向倾斜角不等于0时，比较所述第一距离值、所述第二距离值的第二差值，并根据所述第二差值修正待测目标的位置；

所述根据所述第一差值调整所述雷达的ROI，包括：

如果所述第一差值为0，则返回S2，如果所述第一差值不为0，则调整所述雷达的ROI到初始位置；

所述调整所述雷达的ROI到初始位置，包括：

获取所述雷达的纵向方向倾斜角的角度值和方向；

将雷达的ROI中心线沿雷达中心点旋转，旋转的角度值与所述雷达的纵向方向倾斜角的角度值相同，旋转的方向与所述雷达的纵向方向倾斜角的方向相反；

所述根据所述第二差值调整待测目标的位置，包括：

如果所述第二差值为小于预设误差阈值，则返回S2，如果所述第二差值超过预设误差阈值，则修正所述雷达的坐标系；

所述修正所述雷达的坐标系，包括：

获取所述雷达的横向方向倾斜角的角度值和方向；

将所述雷达的坐标系沿原点旋转，旋转的角度值与所述雷达的横向方向倾斜角的角度值相同，旋转的方向与所述雷达的横向方向倾斜角的方向相反。

2.一种车载雷达自适应调整装置，其特征在于，包括：角度获取模块、第一测距模块、第二测距模块、控制模块；

所述角度获取模块安装在雷达的固定装置上，与雷达的相对位置不变，用于测量雷达的倾斜角度；

所述第一测距模块、第二测距模块分别安装在车架横梁两端，用于测量所述车架横梁两端到路面的高度；

所述控制模块与所述角度获取模块、第一测距模块、第二测距模块连接，用于根据所述角度获取模块获取的角度信息、所述第一测距模块、第二测距模获块取的距离信息对雷达进行调整；

所述控制模块判断雷达的纵向方向倾斜角不等于0且车架实时离地距离与车架标定离地距离的差值不为0时，调整雷达的ROI，包括：

获取所述雷达的纵向方向倾斜角的角度值和方向；

将雷达的ROI中心线沿雷达中心点旋转，旋转的角度值与所述雷达的纵向方向倾斜角的角度值相同，旋转的方向与所述雷达的纵向方向倾斜角的方向相反；

所述控制模块判断雷达的横向方向倾斜角不等于0且车架横梁两端到路面的高度之差超过预设误差阈值，则修正所述雷达的坐标系，包括：

获取所述雷达的横向方向倾斜角的角度值和方向；

将所述雷达的坐标系沿原点旋转，旋转的角度值与所述雷达的横向方向倾斜角的角度值相同，旋转的方向与所述雷达的横向方向倾斜角的方向相反。

3.根据权利要求2所述的车载雷达自适应调整装置，其特征在于，具体地，所述第一测距模块、第二测距模块为超声波雷达、激光雷达、红外雷达、毫米波雷达中的任一种。

4.根据权利要求3所述的车载雷达自适应调整装置，其特征在于，所述角度获取模块为陀螺仪。