[发明专利]一种车载雷达自适应调整方法及装置

说明书

本发明提供车载雷达自适应调整方法及装置，通过检测雷达各方向的倾斜角是否发生变化，当雷达的倾斜角不为零时，结合车架两端的距离信息从而对雷达的ROI或待测目标位置进行修正，实现了车载雷达的自动调整，提高了产品的适用性和可靠性。

技术领域

本发明涉及车载雷达领域，尤其涉及一种车载雷达自适应调整方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化的发展，高级辅助驾驶技术应用越来越广泛，相应地，车载传感器越来越多，雷达则是其中不可或缺的组成部分。当雷达姿态发生变化时，雷达探测区域也发生变化，导致不能有效的检测目标，给行车安全带来隐患。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种车载雷达自适应调整方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现雷达根据自身的姿态自适应调整。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种车载雷达自适应调整方法，包括：

S1、在雷达的固定装置上安装用于测量雷达倾斜角度的角度获取模块，在车架横梁两端分别安装用于测量所述车架横梁两端到路面的高度的第一测距模块、第二测距模块；

S2、获取所述角度获取模块的角度信息，判断所述雷达各方向的倾斜角是否为0，是则重复执行本步骤，否则进入下一步；

S3、获取所述第一测距模块的第一距离值、所述第二测距模块的第二距离值，计算所述第一距离值、所述第二距离值的平均值作为车架实时离地距离；

S4、当所述雷达的纵向方向倾斜角不等于0时，获取所述车架实时离地距离与车架标定离地距离的第一差值，并根据所述第一差值调整所述雷达的ROI；

S5、当所述雷达的横向方向倾斜角不等于0时，比较所述第一距离值、所述第二距离值的第二差值，并根据所述第二差值修正待测目标的位置。

具体地，所述根据所述第一差值调整所述雷达的ROI，包括：

如果所述第一差值为0，则返回S2，如果所述第一差值不为0，则调整所述雷达的ROI到初始位置。

具体地，所述调整所述雷达的ROI到初始位置，包括：

获取所述雷达的纵向方向倾斜角的角度值和方向；

将雷达的ROI中心线沿雷达中心点旋转，旋转的角度值与所述雷达的纵向方向倾斜角的角度值相同，旋转的方向与所述雷达的纵向方向倾斜角的方向相反。

具体地，所述根据所述第二差值调整待测目标的位置，包括：

如果所述第二差值为小于预设误差阈值，则返回S2，如果所述第二差值超过预设误差阈值，则修正所述雷达的坐标系。

具体地，所述修正所述雷达的坐标系，包括：

获取所述雷达的横向方向倾斜角的角度值和方向；

将所述雷达的坐标系沿原点旋转，旋转的角度值与所述雷达的横向方向倾斜角的角度值相同，旋转的方向与所述雷达的横向方向倾斜角的方向相反。

本发明另一方面提供一种车载雷达自适应调整装置，包括：

角度获取模块、第一测距模块、第二测距模块、控制模块；

所述角度获取模块安装在雷达的固定装置上，与雷达的相对位置不变，用于测量雷达的倾斜角度；

所述第一测距模块、第二测距模块分别安装在车架横梁两端，用于测量所述车架横梁两端到路面的高度；